Розробка лінійних систем автоматичного управління (САУ) з цифровою корегуючою ланкою (стр. 3 из 3)

Вариант		Статичний момент навантаженняМос, Нм			Момент інерції об'єкта управлінняJо, кгм²	Максим. кутова швидкістьо max, с^-1	Максим. кутове прискоренняо max, с^-2		Максим. кинетич. похибкаXmax, рад	Максим. пере -регулюванняmax, %
1		2			3	4	5		6	7
1		50			20	0,5	0,02		0,01	20
2		100			70	1,0	0,06		0,02	25
3		200			100	1,5	0,06		0,01	25
4		300			90	2,0	0,08		0,02	30
5		350			120	2,5	0,08		0,02	30
6		50			30	3,0	0,05		0,03	35
7		100			60	0,5	0,02		0,01	20
8		150			90	1,0	0,06		0,02	20
9		200			80	1,5	0,05		0,02	25
10		250			120	2,0	0,08		0,03	25
11		300			100	0,5	0,02		0,01	30
12		350			100	1,0	0,04		0,02	30
13		50			50	0,5	0,05		0,01	35
14		100			100	0,2	0,08		0,02	35
15		150			120	0,5	0,02		0,05	35
16		200			150	1,0	0,03		0,02	20
17			250	180		1,0		0,04	0,01	25
18			300	150		1,5		0,02	0,02	25
19			350	150		0,5		0,02	0,05	30
20			50	70		2,5		0,05	0,01	30
21	100			50		3,0		0,05	0,01	20

1	2	3	4	5	6	7
22	150	100	2,5	0,08	0,05	25
23	200	120	1,5	0,05	0,02	30
24	70	25	0,75	0,025	0,01	20
25	120	50	0,8	0,01	0,02	20
26	110	60	0,5	0,04	0,01	25
27	300	120	0,5	0,01	0,02	25
28	150	100	1,0	0,02	0,05	30
29	100	70	1.2	0,05	0,02	20
30	75	50	1,0	0,01	0,05	25

Учбові групи	Час регулювання, tp, с
АТ - хх1	2
АТ - хх2	2,5
АТ - хх3	3

Додаток 2

Технічні дані двигунів серії МІ

Типдвигуна	Потужність	Швидкість обертання	Напруга живлення	Струмякоря	Опірланцюгаякоря	ККД	Моментінерц.
Рн,кВт	nн,об/хв	Uн,В	Iн,А	Rд,Ом	д,%	Jд,кгм²
1	2	3	4	5	6	7	8
МІ-11	0,12	3000	60	2,87	0,46	62	0,0015
0,1	2000	60	2,27	0,94	63	0,0015
0,12	3000	100	1,53	1,48	62	0,0015
0,1	2000	110	1,22	3,60	63	0,0015
МІ-12	0,2	3000	60	4,57	0,23	66	0,002
0,12	2000	60	2,72	0,52	64	0,002
0,2	3000	110	2,46	0,765	66	0,002
0,12	2000	110	1,46	1,74	64	0,002
МІ-21	0,25	3000	60	5,6	0,284	67	0,0035
0,2	2000	60	4,3	0,645	68	0,0035
0,25	3000	110	3,05	0,945	67	0,0035
0,2	2000	110	2,33	2,20	68	0,0035
МІ-22	0,37	3000	60	8,2	0,195	71	0,04
0,25	2000	60	5,5	0,360	75	0,004
0,12	1000	60	2,6	1,44	64	0,004
0,37	3000	110	4,4	0,546	72	0,004
0,25	2000	110	2,9	1,29	70	0,004
0,12	1000	110	1,4	4,58	64	0,004
МІ-31	0,45	3000	60	10,3	0,204	68	0,009
0,37	2000	60	8,2	0,405	70	0,009
0,45	3000	110	5,6	0,585	68	0,009
0,2	1000	60	4,4	1,32	66	0,009
0,37	2000	110	4,4	1,16	70	0,009
0,2	1000	110	2,4	3,9	66	0,009
МІ-32	0,76	2500	110	8,2	0,368	80	0,0132
0,45	1500	110	5,0	0,975	75	0,0132
0,37	1000	110	4,2	2,21	73	0,0132
0,76	2500	220	4,1	1,36	80	0,0132
0,37	1000	220	2,1	8,37	73	0,0132
1,6	2500	110	19,5	0,249	73	0,035
1,1	1500	110	13,0	0,67	74	0,035
0,76	1000	110	9,0	1,3	72	0,035
1,6	2500	220	9,5	0,93	73	0,035
1,1	1500	220	6,4	2,63	75	0,035
0,76	1000	220	4,5	5,32	72	0,035
МІ-42	3,2	2500	110	36,3	0,1	78	0,065
1,6	1500	110	18,2	0,32	78	0,065
1,1	1000	110	12,6	0,75	75	0,065
3,2	2500	220	18,0	0,376	79	0,065
1,6	1500	220	9,1	1,28	78	0,065
1,1	1600	220	6,3	2,95	75	0,065
МІ-51	5,5	2500	220	27,2	0,164	82	0,125
3,2	1500	220	17,1	0,46	82	0,125
1,6	1000	220	8,7	1,1	79	0,125
МІ-52	7,0	2500	220	37,0	0,088	84	0,15
4,5	1500	220	23,3	0,26	85	0,15
2,5	1000	220	13,1	0,569	82	0,15

Додаток 3

Технічні дані ЕМП

Тип ЕМП	Потужність ЕМП		Потужність управління	Напруга		Струм якоря	Опіробмоткиуправління		Постійні часу
									Ту		Ткз
кВт	Вт			В	А	Ом		с	с
ЕМП-3А3	0,2	0,4			115	1,75	1000		0,005	0,018
ЕМП-5А3	0,5	0,4			115	4,35	1000		0,01	0,033
ЕМП-12А3	1,0	0,4			115	8,7		2200	0,015	0,06
ЕМП-25А3	2,0	0,4			230	9,1		1500	0,02	0,1
ЕМП-50А3	4,0	0,5			230	17,4		2200	0,03	0,17
ЕМП-70А3	6,0	0,5			230	26		1500	0,04	0,22
ЕМП-100А3	8,5	0,5			230	37		1000	0,06	0,28

Програма LOGHAR.

Визначення постійних часу передаточної функції бажаної системи

10 PRINT "Визначення пост. часу передат. функції бажаної системи"

20 PRINT " Перед. ф-ція, яка відшукується, має вид:"

30 PRINT " Kc(T(2)*P+1)/((T(1)*P+1)*(T(3)*P+1)^(n- m)*(T(4)P+1)*..(T(m+3)P+1)*P)"

40 PRINT "n-ступінь полінома Q(P) - знаменника перед. ф-ції заданої сист."

50 PRINT "m-кількість пост. часу Q(P), менших, за Т(3)"

60 PRINT "Q(P)=(Tз(1)*P+1)*(Tз(2)*P+1)*...*(Tз(N)*P+1)"

70 PRINT "Введіть порядок полінома знаменника Q(P) заданої перед.ф-ції"

80 PRINT "N="

90 INPUT N

100 DIM T3(5), T(8)

110 FOR I = 1 TO 8

120 T(I) = 0

130 NEXT I

140 PRINT "Введіть пост. часу знаменника заданої перед. ф-ції Q(P)"

150 FOR I = 1 TO N

160 PRINT "Tз("; I; ")="

170 INPUT T3(I)

180 NEXT I

190 PRINT "Введіть величину макс. перерегулювання"

200 PRINT "Сигма макс. ,% ="

210 INPUT SM

220 IF SM = 10 THEN C = 5: L1 = 18

230 IF SM = 15 THEN C = 4.4: L1 = 15

240 IF SM = 20 THEN C = 4: L1 = 13.5

250 IF SM = 25 THEN C = 3.6: L1 = 12

260 IF SM = 30 THEN C = 3.2: L1 = 11

270 IF SM = 35 THEN C = 3: L1 = 10.5

280 IF SM = 40 THEN C = 2.8: L1 = 10

290 PRINT "Порядок астатизму NU="

300 INPUT NU

310 PRINT "Коефіцієнт підсилення бажаної системи Кс="

320 INPUT KC

330 PRINT "Час регулювання TR="

340 INPUT TR

350 M1 = .434

360 OC = C * 3.14 / TR

370 XC = LOG(OC) * M1

380 B = 20 * XC

390 X2 = (B - L1) / 20

400 T(2) = 1 / (10 ^ X2)

410 A = 20 * LOG(KC) * M1

420 X1 = (L1 + 40 * X2 - A) / 20

430 T(1) = 1 / (10 ^ X1)

440 X3 = (L1 + 20 * XC) / 20

450 T(3) = 1 / 10 ^ X3

460 IF NU = 1 THEN GOTO 490

470 X1 = (40 * X2 + L1 - A) / 40

480 T(1) = 1 / (10 ^ X1)

490 M = 0

510 FOR I = 1 TO N

520 IF T3(I) <= T(3) * .75 THEN M = M + 1: T(3 + M) = T3(I)

540 NEXT I

550 S = N - M

560 IF S = 2 THEN T(3) = .8 * T(3)

570 IF S > 2 THEN T(3) = .7 * T(3)

580 X3 = LOG(1 / T(3))

590 PRINT "T(1)="; T(1); "T(2)="; T(2); "T(3)="; T(3)

600 PRINT "Вираз у дужках знаменника (Т(3)*Р+1) повинен зводитися в ступінь (n-m)"