где Кд - коэффициент усиления двигателя, рад/В.с : Кд = wн / Uн ;
Тд - электромеханическая постоянная времени:
В последней формуле a =1,2 - постоянный коэффициент;
Jc - cуммарный момент инерции, приведенный к валу двигателя.
;
3.4.2. Электромашинный усилитель
Передаточная функция ЭМУ
Кэму - коэффициент усиления ЭМУ по напряжению
Uэму - напряжение на выходе ЭМУ ; Uу - напряжение обмотки управления ЭМУ -
Ру, Rу - соответственно мощность и сопротивление обмотки управления ЭМУ,
Ту, Ткз - постоянные времени обмотки управления и короткозамкнутой обмотки якоря ЭМУ.
3.4.3. Усилитель
Усилитель (на функциональной схеме - У) служит для согласования выходного сигнала ЦАП с входным сопротивлением обмотки управления ЭМУ. Его можно считать безинерционным звеном с передаточной функцией Wу(Р) = Ку .
В расчетах принять Ку = 1 .
3.4.4. Фазовый детектор
Передаточная функция фазового детектора Wфд (P) = Кфд,
где Кфд=1 - коэффициент усиления фазового детектора.
3.4.5. Измерительное устройство
Передаточная функция измерительного устройства Wиу(Р)=Киу,
где Киу=1 - коэффициент усиления измерительного устройства.
Приложение 1 (продолжение)
1 | 2 | 3 | 4 | 5 | 6 | 7 |
17 | 250 | 180 | 1,0 | 0,04 | 0,01 | 25 |
18 | 300 | 150 | 1,5 | 0,02 | 0,02 | 25 |
19 | 350 | 150 | 0,5 | 0,02 | 0,05 | 30 |
20 | 50 | 70 | 2,5 | 0,05 | 0,01 | 30 |
21 | 100 | 50 | 3,0 | 0,05 | 0,01 | 20 |
22 | 150 | 100 | 2,5 | 0,08 | 0,05 | 25 |
23 | 200 | 120 | 1,5 | 0,05 | 0,02 | 30 |
24 | 70 | 25 | 0,75 | 0,025 | 0,01 | 20 |
25 | 120 | 50 | 0,8 | 0,01 | 0,02 | 20 |
26 | 110 | 60 | 0,5 | 0,04 | 0,01 | 25 |
27 | 300 | 120 | 0,5 | 0,01 | 0,02 | 25 |
28 | 150 | 100 | 1,0 | 0,02 | 0,05 | 30 |
29 | 100 | 70 | 1.2 | 0,05 | 0,02 | 20 |
30 | 75 | 50 | 1,0 | 0,01 | 0,05 | 25 |
Время регулирования tр: для студентов группы АТ-1 tp=2 c.,
АТ-2 tp=2,5 c., АТ-3 tp=3 c.
Приложение 1
Варианты исходных данных для проектирования следящей
системы
Вари- ант | Статиче- ский мо- мент наг- рузки Мос, Нм | Момент инерции объекта управлен. Jо, кгм2 | Максим. угловая скорость wо max, с-1 | Максим. угловое ускорен. eо max, с-2 | Максим. кинетич. ошибка Xmax, рад. | Максим. перере- гулиро- вание smax, % |
1 | 2 | 3 | 4 | 5 | 6 | 7 |
1 | 50 | 20 | 0,5 | 0,02 | 0,01 | 20 |
2 | 100 | 70 | 1,0 | 0,06 | 0,02 | 25 |
3 | 200 | 100 | 1,5 | 0,06 | 0,01 | 25 |
4 | 300 | 90 | 2,0 | 0,08 | 0,02 | 30 |
5 | 350 | 120 | 2,5 | 0,08 | 0,02 | 30 |
6 | 50 | 30 | 3,0 | 0,05 | 0,03 | 35 |
7 | 100 | 60 | 0,5 | 0,02 | 0,01 | 20 |
8 | 150 | 90 | 1,0 | 0,06 | 0,02 | 20 |
9 | 200 | 80 | 1,5 | 0,05 | 0,02 | 25 |
10 | 250 | 120 | 2,0 | 0,08 | 0,03 | 25 |
11 | 300 | 100 | 0,5 | 0,02 | 0,01 | 30 |
12 | 350 | 100 | 1,0 | 0,04 | 0,02 | 30 |
13 | 50 | 50 | 0,5 | 0,05 | 0,01 | 35 |
14 | 100 | 100 | 0,2 | 0,08 | 0,02 | 35 |
15 | 150 | 120 | 0,5 | 0,02 | 0,05 | 35 |
16 | 200 | 150 | 1,0 | 0,03 | 0,02 | 20 |
3.4.6. Редуктор
Передаточная функция редуктора Wред(Р)=Кред=1/iр .
Структурная схема нескорректированной следящей системы представлена на рис.2.
Рис.2. Структурная схема нескорректированной следящей системы
3.5. Расчет последовательного непрерывного
корректирующего звена методом ЛАЧХ
Построение логарифмической амплитудно-частотной характеристики (ЛАЧХ) последовательного корректирующего звена проводится в такой последовательности.
1. Строится ЛАЧХ заданной (нескорректированной) системы.
2. Строится желаемая ЛАЧХ по заданным показателям качества переходного процесса.
3. Строится ЛАЧХ последовательного корректирующего звена путем графического вычитания ЛАЧХ заданной системы из желаемой ЛАЧХ.
4. По виду ЛАЧХ корректирующего звена определяется его передаточная функция (непрерывная).
3.5.1. Построение ЛАЧХ заданной системы
по виду передаточной функции
Передаточную функцию разомкнутой системы нужно представить в виде произведения передаточных функций типовых динамических звеньев (ограничимся случаем, когда в системе отсутствуют