Разработка программы управления промышленным роботом на базе контроллера SIMATIC S5 фирмы SIEMEN (стр. 4 из 4)

Сегмент 13

Сегмент 14

Сегмент 15

Сегмент 16

Сегмент 17

Сегмент 18

Сегмент 19

Сегмент 20

4.6 Представление программы управления роботом-манипулятором в виде функциональной схемы

Сегмент 1

Сегмент 2

Сегмент 3

Сегмент 4

Сегмент 5

Сегмент 6

Сегмент 7

Сегмент 8

Сегмент 9

Сегмент 10

Сегмент 11

Сегмент 12

Сегмент 13

Сегмент 14

Сегмент 15

Сегмент 16

Сегмент 17

Сегмент 18

Сегмент 19

Сегмент 20

4.7 Представление программы управления роботом-манипулятором в виде последовательности команд

Сегмент 1

:UN E33.4

:U (

:O E33.5

:O E33.2

:O E33.3

:)

:S M2.2

:O(

:O E33.4

:O(

:U E32.2

:U A33.2

:)

:O(

:U E32.2

:U A33.3

:)

:)

:R M2.2

:=M0.0

Сегмент 2

:U E33.0

:U E33.1

:S M2.3

:U E32.1

:U A33.1

:R M2.3

:=M0.1

Сегмент 3

:U M0.0

:U E32.2

:SI T1

:L KT 007.1

:O E32.7

:O(

:U M0.1

:U E32.1

:)

: R T1

:UT1

:=A33.0

Сегмент 4

:U A33.0

:U M0.0

:U E32.2

:S M1.0

:U E32.3

:R M1.0

:=A32.2

Сегмент 5

:U E32.7

:U E32.0

:U A33.0

:U M0.0

:S M1.2

:U E32.1

:R M1.2

:=A32.0

Сегмент 6

:U E32.5

:U E32.2

:U A33.0

:U M0.0

:S M1.3

:U E32.4

:R M1.3

:=A32.4

Сегмент 7

:U E32.1

:U M0.1

:U M0.0

:S M1.4

:U A33.0

:R M1.4

:=M0.5

Сегмент 8

:U A33.1

:U M0.1

:U M0.0

:SI T2

:L KT 007.1

:U E32.6

: R T2

:UT2

:=M0.2

Сегмент 9

:U E32.3

:UN M0.1

:U A33.0

:U M0.0

:U E32.6

:S M1.5

:U E32.7

:R M1.5

:=A32.6

Сегмент 10

:U E32.7

:UN M0.1

:U M0.0

:S M1.6

:U A33.0

:R M1.6

:=M0.3

Сегмент 11

:U A33.1

:U M0.1

:U M0.0

:SI T3

:L KT 007.0

:U E32.6

:R T3

:UT3

:=A32.7

Сегмент 12

:U E32.2

:UN M0.1

:U A33.1

:U M0.0

:U E32.7

:S M1.7

:U E32.6

:R M1.7

:=M0.4

Сегмент 13

:O M0.5

:O M0.3

:=A33.1

Сегмент 14

:O M0.4

:O M0.2

:=A32.5

Сегмент 15

:U E32.1

:U A33.1

:U M0.0

:U E32.7

:S M2.0

:U E32.0

:R M2.0

:=A32.1

Сегмент 16

:U E32.6

:U A33.1

:U M0.0

:U E32.3

:S M2.1

:U E32.2

:R M2.1

:=A32.3

Сегмент 17

:U E32.0

:UN A33.1

:U E32.7

:ZR Z1

:NOP 0

:U M0.0

:L KZ 011

:S Z1

:U M1.1

:R Z1

:UZ

:=M0.6

Сегмент 18

:U M0.0

:UN M0.6

:S M2.5

:U E33.3

:R M2.5

:=A33.3

Сегмент 19

:U E32.1

:UN M0.1

:U A33.1

:ZR Z1

:NOP 0

:U M0.0

:L KZ 019

:S Z1

:U M1.1

:R Z1

:UZ

:=M0.7

Сегмент 20

:U M0.0

:U N M0.7

:S M2.4

:U E33.2

:R M2.4

:=A33.2

5. Список литературы

1. Денисенко Т.А, Михайлов Е.П и др. "Методические указания к выполнению курсового проекта по курсу "Локальные системы автоматики", ОГПУ, 1997

2. Денисенко Т.А, Тихончук С.Т "Методические указания по применению контроллеров семейства SIMATIC S5", ОГПУ, 1998