Расчет настроек автоматического регулятора (стр. 1 из 4)

Пермский Государственный Технический Университет

Курсовая работа

по предмету: Автоматизация технологических процессов и

производств.

Тема: Расчет настроек автоматического регулятора.

Выполнил: ст-т гр. АТП-93

Никулина Д. В.

Проверил: Бильфельд Н. В.

г. Березники, 1998

Содержание.

1. Координаты кривых разгона.

1.1 Схемы для Ремиконта.

1.2 Координаты и график кривой разгона по возмущению.

1.3 Координаты и график кривой разгона по заданию.

1.4 Координаты и график кривой разгона по управлению.

2. Интерполяция по 3 точкам.

2.1 Линейное сглаживание и график кривой разгона по возмущению.

2.2 Линейное сглаживание и график кривой разгона по заданию.

2.3 Линейное сглаживание и график кривой разгона по управлению.

3. Нормирование кривых разгона.

3.1 Нормирование кривой разгона по возмущению.

3.2 Нормирование кривой разгона по заданию.

3.3 Нормирование кривой разгона по управлению.

4. Аппроксимация методом Симою.

4.1 По возмущению.

4.2 По заданию.

4.3 По управлению.

5. Проверка аппроксимации методом Рунге - Кутта.

5.1 По возмущению.

5.2 По заданию.

5.3 По управлению.

5.4 Сравнение передаточных функций.

5.5 Сравнение кривых разгона.

6. Расчет одноконтурной АСР методом Роточа.

1. Задание

Исследовать работу комбинированной автоматической системы управления в целом и ее отдельных контуров. Провести расчет оптимальных настроечных параметров регуляторов АСР.

2. Координаты кривой разгона

С помощью программы связи ЭВМ с контроллером снимаем координаты кривой разгона.

Для этого сначала поочередно программируем Ремиконт:

1. по возмущению

2. по заданию

3. по управлению

В программе тренды меняя задание добиваемся устойчивости систем.

После того как системы установились приступаем к проведению эксперимента. Для этого устанавливаем алгоблок 11 с которого будем снимать кривую разгона, алгоблок 11 на который будем подавать скачек, амплитуду скачка 10 и интервал времени 0,5.

После просмотра полученных точек кривых разгона удаляем одинаковые.

И строим соответствующие графики.

2.1 Координаты и график кривой разгона по каналу возмущения

табл.2.1

1	0,0000	39,0000	22	11,0000	47,1500
2	1,0000	39,1500	23	11,5000	47,4500
3	1,5000	39,3500	24	12,0000	47,6000
4	2,0000	40,0000	25	12,5000	47,7000
5	2,5000	40,4000	26	13,0000	47,8500
6	3,0000	40,8000	27	13,5000	48,0500
7	3,5000	41,2000	28	14,0000	48,1000
8	4,0000	42,0500	29	14,5000	48,2000
9	4,5000	42,5000	30	15,0000	48,2500
10	5,0000	42,9000	31	15,5000	48,4000
11	5,5000	43,3000	32	16,0000	48,4500
12	6,0000	44,0500	33	16,5000	48,5000
13	6,5000	44,4000	34	17,0000	48,5500
14	7,0000	44,7500	35	17,5000	48,6500
15	7,5000	45,1000	36	19,0000	48,7000
16	8,0000	45,6500	37	19,5000	48,7540
17	8,5000	45,9000	38	20,0000	48,8000
18	9,0000	46,1500	39	21,5000	48,8500
19	9,5000	46,4000	40	22,0000	48,9000
20	10,0000	46,8000	41	26,5000	48,9500
21	10,5000	47,0000	42	27,0000	49,0000

2.2 Координаты и график кривой разгона для внутреннего канала

табл.2.2

1	0,0000	58,0000	30	15,0000	65,9500
2	1,0000	58,0500	31	15,5000	66,1000
3	1,5000	58,3000	32	16,0000	66,2000
4	2,0000	58,4500	33	16,5000	66,4000
5	2,5000	58,7000	34	17,0000	66,5000
6	3,0000	59,2000	35	18,5000	66,6000
7	3,5000	59,4500	36	18,0000	66,6500
8	4,0000	59,7000	37	18,5000	66,8000
9	4,5000	60,0000	38	19,0000	66,9000
10	5,0000	60,6000	39	19,5000	66,9500
11	5,5000	60,8500	40	20,0000	67,0500
12	6,0000	61,1500	41	20,5000	67,1500
13	6,5000	61,4500	42	21,0000	67,2000
14	7,0000	62,0000	43	21,5000	67,2500
15	7,5000	62,3000	44	22,0000	67,3000
16	8,0000	62,5500	45	22,5000	67,3500
17	8,5000	62,8000	46	23,0000	67,4000
18	9,0000	63,3000	47	23,5000	67,4500
19	9,5000	63,5500	48	24,0000	67,5000
20	10,0000	63,7500	49	24,5000	67,5500
21	10,5000	64,0000	50	25,0000	67,6000
22	11,0000	64,4000	51	26,0000	67,6500
23	11,5000	64,5500	52	26,5000	67,7000
24	12,0000	64,7500	53	28,0000	67,7500
25	12,5000	64,9500	54	29,0000	67,8000
26	13,0000	65,2500	55	31,5000	67,8500
27	13,5000	65,4000	56	32,0000	67,9000
28	14,0000	65,5500	57	39,0000	67,9500
29	14,5000	65,8500	58	39,5000	68,0000

2.3 Координаты и график кривой разгона основного контура

табл 2.3

1	0,0000	50,9500	30	14,5000	58,4000
2	0,5000	50,9500	31	15,0000	58,5500
3	1,0000	51,0000	32	15,5000	58,7500
4	1,5000	51,0500	33	16,0000	59,0000
5	2,0000	51,1000	34	16,5000	59,1500
6	2,5000	51,2000	35	17,0000	59,2500
7	3,0000	51,5000	36	17,5000	59,3500
8	3,5000	51,6500	37	18,0000	59,6000
9	4,0000	51,8500	38	18,5000	59,6500
10	4,5000	52,0500	39	19,0000	59,7500
11	5,0000	52,5000	40	19,5000	59,8500
12	5,5000	52,8000	41	20,0000	60,0000
13	6,0000	53,0500	42	20,5000	60,1000
14	6,5000	53,6000	43	21,0000	60,1500
15	7,0000	53,9000	44	21,5000	60,2000
16	7,5000	54,1500	45	22,0000	60,3000
17	8,0000	54,4500	46	22,5000	60,3500
18	8,5000	55,0000	47	23,0000	60,4000
19	9,0000	55,3000	48	23,5000	60,5000
20	9,5000	55,5500	49	24,0000	60,5500
21	10,0000	55,8500	50	25,0000	60,6000
22	10,5000	56,3500	51	25,5000	60,6500
23	11,0000	56,6000	52	26,0000	60,7000
24	11,5000	56,8500	53	27,0000	60,7500
25	12,0000	57,0500	54	27,5000	60,8000
26	12,5000	57,5000	55	30,0000	60,8500
27	13,0000	57,7000	56	30,5000	60,9000
28	13,5000	57,9000	57	36,0000	60,9500
29	14,0000	58,0500	58	36,5000	61,0000

3. Интерполяция по трем точкам.

В программе ASR, пользуясь пунктом “интерполировать по 3-м” поочередно считаем кривые разгона и строим соответствующий график.

3.1.Линейное сглаживание и график кривой разгона для внешнего контура

табл. 3.1

1	0,0000	38,9914	22	11,0000	47,2000
2	1,0000	39,1667	23	11,5000	47,4000
3	1,5000	39,5000	24	12,0000	47,5833
4	2,0000	39,9167	25	12,5000	47,7167
5	2,5000	40,4000	26	13,0000	47,8667
6	3,0000	40,8000	27	13,5000	48,0000
7	3,5000	41,3500	28	14,0000	48,1167
8	4,0000	41,9167	29	14,5000	48,1833
9	4,5000	42,4833	30	15,0000	48,2833
10	5,0000	42,9000	31	15,5000	48,3667
11	5,5000	43,4167	32	16,0000	48,4500
12	6,0000	43,9167	33	16,5000	48,5000
13	6,5000	44,4000	34	17,0000	48,5667
14	7,0000	44,7500	35	17,5000	48,6333
15	7,5000	45,1667	36	19,0000	48,7000
16	8,0000	45,5500	37	19,5000	48,7500
17	8,5000	45,9000	38	20,0000	48,8000
18	9,0000	46,1500	39	21,5000	48,8500
19	9,5000	46,4500	40	22,0000	48,9000
20	10,0000	46,7333	41	26,5000	48,9500
21	10,5000	46,9833	42	27,0000	49,0000

3.2. Линейное сглаживание и график кривой разгона для внутреннего контура

табл 3.2

1	0,0000	57,9667	30	15,0000	65,9667
2	1,0000	58,1167	31	15,5000	66,0833
3	1,5000	58,2667	32	16,0000	66,2333
4	2,0000	58,4833	33	16,5000	66,3667
5	2,5000	58,7833	34	17,0000	66,5000
6	3,0000	59,1167	35	18,5000	66,5833
7	3,5000	59,4500	36	18,0000	66,6833
8	4,0000	59,7167	37	18,5000	66,7833
9	4,5000	60,1000	38	19,0000	66,8833
10	5,0000	60,4833	39	19,5000	66,9667
11	5,5000	60,8667	40	20,0000	67,0500
12	6,0000	61,1500	41	20,5000	67,1333
13	6,5000	61,5333	42	21,0000	67,2000
14	7,0000	61,9167	43	21,5000	67,2500
15	7,5000	62,2833	44	22,0000	67,3000
16	8,0000	62,5500	45	22,5000	67,3500
17	8,5000	62,8833	46	23,0000	67,4000
18	9,0000	63,2167	47	23,5000	67,4500
19	9,5000	63,5333	48	24,0000	67,5000
20	10,0000	63,7667	49	24,5000	67,5500
21	10,5000	64,0500	50	25,0000	67,6000
22	11,0000	64,3167	51	26,0000	67,6500
23	11,5000	64,5667	52	26,5000	67,7000
24	12,0000	64,7500	53	28,0000	67,7500
25	12,5000	64,9833	54	29,0000	67,8000
26	13,0000	65,2000	55	31,5000	67,8500
27	13,5000	65,4000	56	32,0000	67,9000
28	14,0000	65,6000	57	39,0000	67,9500
29	14,5000	65,7833	58	39,5000	68,0000