Найдем ошибку регулирования по возмущающему воздействию
:Определим значение передаточной функции замкнутой САУ по возмущающему воздействию:
где
- передаточная функция цепи прямого пути прохождения сигнала от возмущающего фактора .Найдем z-преобразование для данной передаточной функции:
Найдем значения корней
характеристического уравнения :Таким образом
(6)Определим значения
, выполнив следующие преобразования:Преобразовав числитель, получим следующие уравнения, позволяющие определить
:Подставим в выражение (6):
Найдем значение передаточной функции замкнуто САУ по возмущающему воздействию:
Пусть
, тогдаОпределим
при :В результате получим
Найдем полную ошибку регулирования импульсной САР в установившемся режиме работы: