Конечная цель йоги может быть совершенно разной: от улучшения физического здоровья и до достижения мокши. В монистических школах адвайта-веданты ишиваизме, конечной целью практики йоги является мокша — освобождение из круговорота рождения и смерти (сансары) и всех страданий материального существования посредством осознания своего единства как атмана с Верховным Брахманом. В школах бхакти вайшнавизма, сама бхакти, или «любовное преданное служение Богу», является конечной целью практики йоги. В гаудия-вайшнавизме, одном из основных направлений вайшнавизма, высшей формой бхакти выступает према-бхакти или «чистая любовь к Богу». В вайшнавизме, достигнув совершенства в бхакти-йоге, вайшнав отправляется в духовный мир (Вайкунтху илиГолоку) и наслаждается там блаженным служением Вишну в одной из его ипостасей.