· интегральный (И) - тип аналогового регулятора, у которого выходной сигнал управления пропорционален интегралу входного сигнала UBblx(t) = k2JUBX(t)dt;
· дифференциальный (Д) — тип аналогового регулятора, у которого выходной сигнал управления пропорционален производной входного сигнала UBblx(t) = k3dUBX(t)/dt;
· пропорционально-интегральный (ПИ) — тип аналогового регулятора, у которого выходной сигнал управления пропорционален с заданным коэффициентом входному сигналу и его интегралу U.ux(t) = k,Ulx(t) + k2JUBX(t) dt;
· пропорционально-дифференциальный (ПД) — тип аналогового регулятора, у которого выходной сигнал управления пропорционален с заданным коэффициентом входному сигналу и его производной UBblx(t) = k|UBX(t) + k3dUBX(t)/dt;
· пропорционапъно-интегрально-дифферет^иальный (ПИД) — тип аналогового регулятора, у которого выходной сигнал управления пропорционален с заданными коэффициентами входному сигналу, его интегралу и производной UBb,x(t) = k|UBX(t) + k2JU.,(t) dt + k3dUBX(t)/dt;
· адаптивный (А) — это наиболее сложный тип регулятора, у которого структура и параметры могут изменяться в зависимости от значений контролируемых параметров или каких-либо внешних условий.
Реализация различных типов регуляторов возможна как простейшими аппаратными средствами, например, с использованием операционных усилителей, цифро-аналоговых преобразователей, программируемых таймеров и пр., так и с использованием микропроцессорных средств.
Последнее решение более предпочтительно, поскольку позволяет дополнительно реализовать более сложные адаптивные алгоритмы программного изменения как структуры регулятора, так и его параметров. Особое внимание при выборе средств управления следует обращать на возможность реализации нескольких разнородных каналов управления. Здесь также предпочтительно использование микроконтроллеров. Например, микроконтроллер типа РСВ80С552 фирмы Philips имеет два независимых канала ШИМ, два независимых цифро-аналоговых преобразователя и три канала частотного управления. Спектр исполнительных механизмов достаточно широк и обычно ориентирован на прикладные области применения:
· в теплотехнике ~ устройства нагрева, охлаждения и т.д.;
· в электротехнике - реле, контакторы, электродвигатели, электронные преобразователи частоты и напряжения и пр.;
· в гидравлике — насосные и компрессорные агрегаты, задвижки и вентили и т.д.
Общим требованием ко всем исполнительным механизмам является возможность их автоматического управления, что не всегда просто реализуется и требует иногда разработки уникальных силовых устройств. Например, для реализации различных алгоритмов управления электроприводами потребовалось разработать универсальный многофазный преобразователь частоты и напряжения мощностью 1000 Вт, у которого регулируются:
· уровень выходного напряжения в диапазоне 0...220 В с дискретностью не хуже 1 В;
· частота выходного напряжения в диапазоне 0...1000 Гц с дискретностью не хуже 1 Гц;
· тип выходного напряжения (постоянное, переменное);
· форма выходного напряжения (меандр, ступенчатая, квазисинусоидальная).
Устройства сопряжения с объектом
Устройства сопряжения с объектом (УСО) предназначены для передачи и преобразования самой разнообразной информации от объекта изучения к обрабатывающим вычислительным средствам (микропроцессорам, компьютерам), а также для преобразования и передачи управляющих воздействий от вычислительных средств к объекту.
Существует множество разнообразных УСО, которые можно разделить на следующие основные типы:
· приборный интерфейс GPIB (HPIB, МЭК 625.1, КОП);
· магистрально-модульные системы (MMS);
· встраиваемые в компьютер измерительно-управляющие платы (Plugin-Card);
· программируемые логические контроллеры (PLC);
· комбинированные многоуровневые иерархические системы.
Приборный интерфейс GPIB (HPIB, МЭК 625.1, КОП). Приборный интерфейс был предложен американской фирмой HewlettPackard в 1972 г.- HPIB (HewlettPackardInterfaceBus), признан международным стандартом в 1975 г. - МЭК 625.1 (Международная Электротехническая Комиссия, протокол 625.1) и принят и России в 1980 г. - КОП (Канал Общего Пользования - Российский стандарт).
Приборный интерфейс представляет собою дополнение цифрового измерительного прибора с встроенной в него интерфейсной платой GPIB (GeneralPurposeInterfaceBus). Интерфейсная плата реализующих дистанционное программное управление всеми параметрами прибор си удаленного управляющего компьютера, снабженного интерфейсной платой адаптера, которая обеспечивает согласование магистрали используемого компьютера с 16-разрядной магистралью приборного интерфейса. С помощью специального 24-жильного кабеля возможно объединение нескольких цифровых измерительных приборов в измерительную систему сложной конфигурации. Максимально допускается объединение до 15 приборов с общей длиной магистрали 20 м.
Использование в составе лабораторного оборудования приборного интерфейса оправдано в двух случаях:
· когда уже существующее лабораторное оборудование было построено именно на этом принципе, накоплен опыт работы с ним и нет веских оснований для перехода на другие системы;
· в тех уникальных случаях, когда нет других средств для контроля необходимых параметров.
Во всех других случаях следует по возможности избегать применения приборного интерфейса из-за его громоздкости, относительно высокой стоимости, низкого быстродействия (максимальное быстродействие магистрали приборного интерфейса до 8 Мбайт/с, типовое значение - 1 Мбайт/с), сложности реализации даже простых управляющих функций.
Магистрально-модульные системы (MMS)
Универсальные магистрально-модульные системы (MMS) представляют собою набор типовых измерительно-управляющих модулей ввода/вывода цифровой, аналоговой и дискретной информации, установленных в один из стандартных каркасов (крейтов) с общим блоком энергоснабжения, объединенных общей информационной магистралью и управляемых от удаленного компьютера посредством встроенного в крейт контроллера. Приведенные системы при общности их основной структуры отличаются конструктивным исполнением, энергетическими показателями, функциональными возможностями.
Одна из первых MMS, принятых в качестве международного стандарта - САМАС (ComputerApplicationtoMeasurementAndControl) в 1972 г., успешно используется до настоящего времени. В стандарте САМАС фирмами различных стран разработано и эксплуатируется более 1500 функциональных модулей измерения и управления. САМАС не имеет собственных вычислительных средств, но может управляться практически от любого компьютера, для чего в крейт Устанавливается соответствующий выбранному компьютеру контроллер, а в сам компьютер должна быть установлена соответствующая плата адаптера, согласующая магистраль выбранного компьютера со стандартной магистралью САМАС. В САМАС принята достаточно быстрая магистраль с 24-разрядными шинами адреса, данных и тиной управления, со временем цикла по магистрали - 1 мкс (что эквивалентно скорости передачи данных по магистрали 16 Мбит/с). Однако наличие между функциональными модулями и управляющим компьютером промежуточных устройств (контроллер - кабель связи-адаптер) делает результирующее быстродействие системы не более одного Мбит/с.
Дальнейшим развитием идеологии MMS, но на новой элементной базе более высокой степени интеграции являются системы VME (VersabusModuleEurope-bus) и VXI (VMEbusextensionsforInstrumentation). Кроме современной элементной базы, обеспечивающей более высокую функциональную насыщенность и быстродействие каждого модуля, здесь следует выделить несколько принципиальных особенностей:
· Контроллер крейта стал интеллектуальным, что позволяет перенести программы управления модулями с удаленного компьютера непосредственно в состав крейта, а это повышает общее быстродействие системы практически на порядок. Кроме того, в ряде случаев (например, в некоторых контроллерах VXI) стали использоваться RISC-процессоры реального времени, что еще больше увеличивает быстродействие системы.
· В основе VXI лежит магистраль новой архитектуры, которая разрешает прямое обращение одного модуля к памяти другого и наоборот, что расширяет функциональные возможности системы, снижает количество ошибок и существенно повышает надежность и скорость работы. Итоговая скорость магистрали VXI достигает 360 Мбит/с.
· Большинство функциональных модулей сами стали интеллектуальными за счет введения в их состав специализированных микроконтроллеров, что значительно улучшило функциональные возможности таких модулей. Появился режим самодиагностики, автоматической коррекции нулевых сигналов, предварительное накопление и обработка данных, программное изменение параметров модуля, улучшилась процедура обмена данными с обшей магистралью и пр. Так, модули VXI имеют оперативную память до 64 Мбайт. Эта память может быть использована как для хранения экспериментальных данных, так и данных, характеризующих сложные сигналы управления. Кроме того, как уже говорилось, содержимое памяти каждого модуля может быть получено другим модулем для обработки или иного использования с высокой скоростью магистрали.
Сравнительно недавно появились компактные и высокоэффективные MMS разработки американской фирмы NationalInstruments для обслуживания объектов средней сложности PXI (PCIextensionsforInstrumentation) и SCXI (SignalConditioningextensionsforInstrumentation).
PXI представляет собой магистрально-модульную систему на основе компьютерной магистрали PCI (PeripherialComputerInterconnect), скорость передачи информации по которой составляет 132 Мбайт/с, дополненной линиями синхронизации модулей (10 МГц) и линиями передачи аналоговых сигналов. Контроллер крейта выполнен по архитектуре управляющего компьютера с процессором IntelPentium в том же конструктиве, что и модули, и устанавливается в крейт как один из модулей. Стандартная система PXI имеет 8 слотов расширения PCI, а с помощью мостов PCI — PCI количество подключаемых модулей может расширяться практически неограниченно. Ассортимент модулей повторяет типовой набор устройств ввода/вывода с добавлением высокоскоростных измерителей, модуля оцифровки изображения и других модулей, что позволяет реализовать на основе PXI достаточно эффективные автоматизированные системы средней сложности.