МОСКОВСКИЙ ГОСУДАРСТВЕННЫЙ ОТКРЫТЫЙ УНИВЕРСИТЕТ
ФАКУЛЬТЕТ ИНФОРМАТИКИ И РАДИОЭЛЕКТРОНИКИ
КАФЕДРА ИНФОРМАТИКИ И РАДИОЭЛЕТРОНИКИ
Курсовая работа
«Управление сложными системами»
Выполнила: Ратникова С.А.
Проверил преподаватель
Цыганов Ю.К.
Москва 2005 г.
Задание на курсовую работу
1. Привести структурную схему РКК и основные требования технологического процесса, а также указать принцип работы приводов механизмов.
2. Изобразить функциональную схему СЛУ и структурную схему СМ.
3. Составить описание сигналов СЛУ.
4. Сформулировать условия функционирования оборудования РКК:
а) в символьном виде,
б) в двоичных кодах.
5. Разработать модель процесса управления РКК на сетях Петри с необходимыми пояснениями.
6. Привести результаты анализа сетей, полученные на лабораторном интерпретаторе в виде дерева достижимости маркировок.
1. Привести структурную схему РКК и основные требования технологического процесса, а также указать принцип работы приводов механизмов
Н
1 Брак
К
2 
º У3 Н2 
М2 º º Годные детали
Х01
У2 º º М1 
К1 У1º º
К3 |
Данный работоконвейерный комплекс состоит из трех конвейеров. К1 состоит из четырех ячеек, заканчивающихся манипулятором М1 с вертикальным перемещением схвата (подъем-опускание) в конвейеры 2 и 3.
Перемещение конвейеров осуществляется гидроприводом через храповой механизм (при обратном ходе штока конвейер не двигается).
Схваты манипуляторов выполнены по принципу вакуумной присоски. Управление схватами осуществляется переключением по сигналу клапана, соединяющего присоску с вакуумной магистралью. Манипулятор М1 в среднем положении по горизонтали удерживается управляющими упорами У1 и У2, которые убираются или устанавливаются с помощью электромагнита и возвращаются в исходное положение под действием пружины.
Цикл работы М1: исходным является положение схвата слева, перед запуском М1 к какому-либо накопителю убирается соответствующий упор У1 или У2, а после отработки манипулятора упор возвращается в исходное положение. Среднее положение М1 в горизонтальной плоскости контролируется датчиком.
После окончания работы М1 конвейер К1 перемещается на 1 шаг вправою. К2 и К3 перемещаются после того как изделие положено в Я5 или Я12 соответственно. Манипулятор М1 подает детали поочередно в К1 и К2. Конвейер К2 имеет семь ячеек. На восьмой ячейке находится ТО1/УК1, имеющий два фиксированных положения в горизонтальной плоскости (исходное – отведено от конвейера, рабочее – подведено к конвейеру), которое также реализуется гидроприводом.
Цикл работы ТО1/УК1: подвод к конвейеру – технологическая операция – контроль качества – отвод от конвейера.
К3 состоит из двенадцати ячеек. На четырнадцатой ячейке – ТО2, на семнадцатой – УК2, имеющие два фиксированных положения в горизонтальной плоскости.
Цикл работы ТО2: подвод к конвейеру – технологическая операция – отвод от конвейера.
Цикл работы УК2: подвод к конвейеру – контроль качества – отвод от конвейера.
На последнем этапе работы К2 установлен М2, сортирующий бракованные и годные детали в соответствующие контейнеры Н1 и Н2.
Исходным положением М2 является положение вертикального захвата сверху, которое удерживается упором У3, который убирается при прохождении годной детали и устанавливается при поступлении брака.
Выполнение технологических операций и контроль качества обеспечивается локальными системами автоматического управления.
2. Изобразить функциональную схему СЛУ и структурную схему СМ
A I 
G X 
H Z S S Y Y Т – таймер;
ЛБ – логический блок;
РКК – работоконвейерный комплекс;
КИМ – блок контроля исправности механизмов;
СМ – следящая модель.
Следящая модель СМ отображает состояние накопителей и конвейеров (размещение и вид деталей в их ячейках); блок контроля исправности механизмов КИМ содержит информацию о неисправностях, возникающих при работе РКК; блок таймеров Т отсчитывает заданные выдержки времени. Логический блок ЛБ формирует управляющие воздействия на исполнительные органы РКК на основе информации от датчиков РКК, СМ, КИМ и таймеров, а также внешней информации (оператора, вышестоящих уровней управления и т.п.). при необходимости ЛБ корректирует содержимое СМ и КИМ при изменении состояния комплекса. Все сигналы, определяющие функционирование схемы составляют логические переменные, принимающие значение 0 и 1 и относятся к одному из следящих типов: сигналы от датчиков РКК (Х); управляющие сигналы на исполнительные органы (Z); сигналы, запоминаемые в СМ (Y) и КИМ (S); сигналы на включение таймеров (G); сигналы об истечении заданной выдержки времени (H); сигналы сообщения оператору (А) и команды оператора (I).
Схема СМ: лента L2
лента L1 а5 а8 а11
а1 а3
а12 а14 а17
лента L33. Составить описание сигналов СЛУ
1 – К1;
2 – М1;
3 – ТО1/УК1;
4 – ТО2;
5 – УК2;
6 – К2;
7 – К3;
8 – М2.
1. Управляющие сигналы ЛБ:
а)для ТО/УК
б) для манипуляторов М:
