Дослідження властивостей технологічного агрегата як многомірної системи (стр. 2 из 5)

Результати подальших ітерацій представлено в таблиці:

Таблиця 3.

Збурення	Реакція виходу системи y (t)
u1=0u2=0,01	y1y2	00	0,0032980,00452	0,0052990,00469	0,007730,006183	0,0065120,006795	0,007250,00702	0,007690,00713
час t, с		0	14,894	29,787	44,681	59,574	74,468	89,362

1.7 Перетворення моделі у форму Ассео

1.8 Обчислення МПФ системи

;

; n=2; i=1;

Таким чином

1.9 Структурні схеми системи в початковій формі, формі Ассео, ЗЗП

Рисунок 2. Структурна схема системи в початковій формі.

Рисунок 3. Структурна схема системи в формі Ассео.

Рисунок 4. Структурна схема системи у зовнішньозв'язанному поданні.

1.10 Лінеаризована модель в непереривному і дискретному часі з датчиками і ВМ

a) в непереривному часі

Рисунок 5. Структурна схема системи в неперервному часі з датчиками і ВМ.

б) в дискретному часі

Рисунок 6. Структурна схема системи в дискретному часі з датчиками і ВМ.

1.11 Умова правомірності децентралізації

Система в формі Ассео:

Спектральна норма матриці

, тобто максимальне сингулярне число матриці:

Спектральна норма матриці F:

Тоді:

Похибка складає:

Можна допустити, що децентралізація є допустимою.

2. Аналіз якісних властивостей системи

А)

Матриця являється гурвіцевою.

Б)

max s1 (A) =||A||2=0.067<1

Відповідно, матриця А є нільпотентною.

Перевірити, чи є система (А, В, С) сталою, керованою, спостережною, ідентифікованою з вектором-стовпцем х = (1; 1.25), параметрично інваріантною, мінімально фазовою, розчеплюваною, мінімально.

А) сталість:

Відповідно система являється сталою.

Б) керованість:

;

По першому входу:

Система керована по першому входу.

По другому входу:

Система керована по другому входу.

В) спостережність:

Система спостережна.

Г) ідентифікованість:

Система є ідентифікована.

Д) параметрична інваріантність:

Система не інваріантна відносно відхилення dA.

Система не інваріантна відносно відхилення dB.

Система не інваріантна відносно відхилення dС.

Е) мінімальнофазовість і астатичність:

система являється мінімально фазовою і статичною.