Механизм привода поворотной части робота (стр. 2 из 8)

и получаем следующие значения

для колеса

для шестерни

Для зубчатых передач при II варианте т.о. определяют расчетное допускаемое контактное напряжение

это напряжение не должно превышать

Вычисляем

условие

выполняется. В расчетную формулу вместо

подставим меньшее из значений

, следовательно, для дальнейших расчетов будем использовать, следующие значения допустимых напряжений:

для тихоходной ступени

;

для быстроходной ступени

;

3.3 Расчет межосевого расстояния

Межосевое расстояние определяется по формуле:

где коэффициент

– для косозубых колес.

Коэффициент концентрации нагрузки

принимаем для прирабатывающихся колес при переменной нагрузке:

где

– начальный коэффициент концентрации нагрузки;

– коэффициент режима нагрузки.

При ступенчатом графике режима нагружения коэффициент

вычисляем по формуле:

где

– момент при i-м режиме нагружения;

– наибольший момент из числа длительно действующих;

– время работы передачи (ч) при i-м режиме;

– время работы передачи, ч.

Вычисляем коэффициент режима нагрузки

Начальный коэффициент концентрации нагрузки

принимаем по таблице 2.3 [1] в зависимости от коэффициента

. Так как ширина колеса

и диаметр шестерни

ещё не определены, коэффициент

определяем ориентировочно:

где коэффициент

принимаем из ряда стандартных чисел в зависимости от положения колес относительно опор, равным:

для тихоходной передачи, при консольной расположении колес

для быстроходной передачи, при симметричном расположении колес

Вычисляем коэффициенты для передач:

;

По таблице 2.3 [1] в зависимости от коэффициента

находим

Получаем

;

При коэффициенте

целесообразно применять колеса с бочкообразными зубьями, для которых

, тогда получим

;

Вычисляем коэффициенты концентрации нагрузки

;

– эквивалентный момент на колесе, где

– коэффициент долговечности.

Здесь:

– коэффициент эквивалентности, зависящий от режима нагружения;

– коэффициент циклов, учитывающий различие в числе циклов нагружений зубчатых колес в разных ступенях передач;

– базовое число циклов нагружений.

При ступенчатом графике режима нагружения коэффициент эквивалентности

где

;

определяются также как и при вычислении коэффициента режима

Базовое число циклов нагружения

;

Число циклов нагружения

где

– число зацеплений колеса;

– время работы передачи, определяется так

где

– срок службы привода;

– коэффициент годовой загрузки привода;

– сменность работы привода;

– коэффициент сменной загрузки привода.

Вычисляем числа циклов нагружения

Вычисляем коэффициент эквивалентности

Вычисляем коэффициенты долговечности

, принимаем

;

Вычисляем эквивалентные моменты на колесах

;

Вычисляем межосевые расстояния

Вычисленные межосевые расстояния округляем в большую сторону до стандартных значений и окончательно получаем:

;