Смекни!
smekni.com

Разработка АСУ процессом производства конической шестерни среднего и заднего моста 6520-2402017 (стр. 8 из 18)

Эти датчики обладают хорошей помехозащищённостью. Скорость изменения сигнала с высокого уровня на низкий достаточная, чтобы обеспечить необходимое быстродействие системы. К тому же использовать унифицированное оборудование эффективнее в эксплуатации, чем разнотипное.

4.3.1 Математическая модель

Математическая модель системы состоит из системы логических уравнений, описывающих поведение различных исполнительных устройств в зависимости от значений сигналов поступающих с датчиков.

Математическая модель составляется по циклограмме работы системы.

Здесь приняты следующие обозначения:

- входные сигналы, поступающие с датчиков;

- управляющие сигналы для исполнительных устройств;

Входные сигналы:

1. На промышленном роботе 1 устанавливаются следующие датчики:

Сигнал о зажиме/разжиме захватного устройства (ЗУ) манипулятора поступает с датчиков:

Х2 - сигнализирует о том что робот 1 находиться в позиции 1;

Х3 - сигнализирует о том что робот 1 находиться в позиции 2;

Х4 - сигнализирует о том что робот 1 находиться в позиции 3;

Х5 - сигнализирует о том что робот 1 находиться в позиции 4;

Х6 - датчик, сигнализирующий о подводе ЗУ;

Х7 - датчик, сигнализирующий об отводе ЗУ;

Х8 - датчик, сигнализирующий о повороте ЗУ на 0°;

Х9 - датчик, сигнализирующий о повороте ЗУ на 90°;

Х10 - датчик, сигнализирующий о повороте ЗУ на - 90°;

Х11 - датчик, сигнализирующий, что рука робота 1 опущена;

Х12 - датчик, сигнализирующий, что рука робота 1 поднята;

Х13 - сигнализирует о зажиме ЗУ;

Х14 - сигнализирует о разжиме ЗУ.

2. На промышленном роботе 2 устанавливаются следующие датчики:

Х23 - сигнализирует о том что робот 2 находиться в позиции 5;

Х24 - сигнализирует о том что робот 2 находиться в позиции 6;

Х25 - сигнализирует о том что робот 2 находиться в позиции 7;

Х26 - сигнализирует о том что робот 2 находиться в позиции 8;

Х27 - сигнализирует о том что робот 2 находиться в позиции 9;

Х28 - датчик, сигнализирующий о подводе ЗУ;

Х29 - датчик, сигнализирующий об отводе ЗУ;

Х30 - датчик, сигнализирующий о повороте ЗУ на 0°;

Х31 - датчик, сигнализирующий о повороте ЗУ на 90°;

Х33 - датчик, сигнализирующий, что рука робота 2 поднята;

Х34 - датчик, сигнализирующий, что рука робота 2 опущена;

Х35 - сигнализирует о зажиме ЗУ;

Х36 - сигнализирует о разжиме ЗУ.

2. На промышленном роботе 3 устанавливаются следующие датчики:

Х47 - сигнализирует о том что робот 3 находиться в позиции 10;

Х48 - сигнализирует о том что робот 3 находиться в позиции 11;

Х49 - сигнализирует о том что робот 3 находиться в позиции 12;

Х50 - сигнализирует о том что робот 3 находиться в позиции 13;

Х51 - сигнализирует о том что робот 3 находиться в позиции 14;

Х52 - датчик, сигнализирующий о подводе ЗУ;

Х53 - датчик, сигнализирующий об отводе ЗУ;

Х54 - датчик, сигнализирующий о повороте ЗУ на 0°;

Х55 - датчик, сигнализирующий о повороте ЗУ на 90°;

Х56 - датчик, сигнализирующий, что рука робота 3 поднята;

Х57 - датчик, сигнализирующий, что рука робота 3 опущена;

Х58 - сигнализирует о зажиме ЗУ;

Х59 - сигнализирует о разжиме ЗУ.

4. На станках с ЧПУ устанавливаются следующие датчики:

Х16 - сигнализирует о зажиме заготовки станком FANUCXD-40;

Х17 - сигнализирует о разжиме заготовки станком FANUCXD-40;

Х18 - сигнализирует об окончании цикла обработки станком FANUCXD-40;

Х19 - сигнализирует о зажиме заготовки станком 16К20РФ3;

Х20 - сигнализирует о разжиме заготовки станком 16К20РФ3;

Х21 - сигнализирует об окончании цикла обработки станком 16К20РФ3;

Х38 - сигнализирует о зажиме заготовки станком 5Б352ПФ2;

Х39 - сигнализирует о разжиме заготовки станком 5Б352ПФ2;

Х40 - сигнализирует об окончании цикла обработки станком 5Б352ПФ2;

Х41 - сигнализирует о зажиме заготовки станком 5А270ВФ3;

Х42 - сигнализирует о разжиме заготовки станком 5А270ВФ3;

Х43 - сигнализирует об окончании цикла обработки станком 5А270ВФ3;

Х44 - сигнализирует о зажиме заготовки станком 5А270ВФ3;

Х45 - сигнализирует о разжиме заготовки станком 5А270ВФ3;

Х46 - сигнализирует об окончании цикла обработки станком 5А270ВФ3;

Х61 - сигнализирует о зажиме заготовки станком ОШ-628Ф3;

Х62 - сигнализирует о разжиме заготовки станком ОШ-628Ф3;

Х63 - сигнализирует об окончании цикла обработки станком ОШ-628Ф3;

Х64 - сигнализирует о зажиме заготовки станком 5А868Ф;

Х65 - сигнализирует о разжиме заготовки станком 5А868Ф;

Х66 - сигнализирует об окончании цикла обработки станком 5А868Ф;

Х67 - сигнализирует о зажиме заготовки станком 3М151Ф2;

Х68 - сигнализирует о разжиме заготовки станком 3М151Ф2;

Х69 - сигнализирует об окончании цикла обработки станком 3М151Ф2.

5. На загрузочно-ориентирующем устройстве и склизе устанавливаются следующие датчики:

Х1 - сигнализирует о наличии заготовки в загрузочно-ориентирующем устройстве1;

Х70 - сигнализирует о наличии заготовки в загрузочно-ориентирующем устройстве2;

Х22 - сигнализирует о наличии заготовки в склизе;

Х71 - включение загрузочно-ориентирующего устройства 1;

Х72 - включение загрузочно-ориентирующего устройства 2.

Значения входных сигналов ПР1 приведены в таблице 10.

Таблица 11

Сигнал Характеристика
Промышленный робот 1
Х2 сигнал о том что робот 1 находиться в позиции 1
Х3 сигнал о том что робот 1 находиться в позиции 2
Х4 сигнал о том что робот 1 находиться в позиции 3
Х5 сигнал о том что робот 1 находиться в позиции 4
Х6 сигнал о подводе ЗУ
Х7 сигнал об отводе ЗУ
Х8 сигнал о повороте ЗУ на 0°
Х9 сигнал о повороте ЗУ на 90°
Х10 сигнал о повороте ЗУ на - 90°
Х11 сигнал что рука робота 1 опущена
Х12 сигнал что рука робота 1 поднята
Х13 сигнал о зажиме ЗУ
Х14 сигнал о разжиме ЗУ

Значения входных сигналов ПР2 приведены в таблице 12

Таблица 12

Сигнал Характеристика
Промышленный робот 2
Х23 сигнал о том что робот 2 находиться в позиции 5
Х24 сигнал о том что робот 2 находиться в позиции 6
Х25 сигнал о том что робот 2 находиться в позиции 7
Х26 сигнал о том что робот 2 находиться в позиции 8
Х27 сигнал о том что робот 2 находиться в позиции 9
Х28 сигнал о подводе ЗУ
Х29 сигнал об отводе ЗУ
Х30 сигнал о повороте ЗУ на 0°
Х31 сигнал о повороте ЗУ на 90°
Х33 сигнал что рука робота 2 опущена
Х34 сигнал что рука робота 2 поднята
Х35 сигнал о зажиме ЗУ
Х36 сигнал о разжиме ЗУ

Значения входных сигналов ПР3 приведены в таблице 13

Таблица 13

Сигнал Характеристика
Промышленный робот 3
Х47 сигнал о том что робот 3 находиться в позиции 10
Х48 сигнал о том что робот 3 находиться в позиции 11
Х49 сигнал о том что робот 3 находиться в позиции 12
Х50 сигнал о том что робот 3 находиться в позиции 13
Х51 сигнал о том что робот 3 находиться в позиции 14
Продолжение таблицы 13Продолжение таблицы 12
Х52 сигнал о подводе ЗУ
Х53 сигнал об отводе ЗУ
Х54 сигнал о повороте ЗУ на 0°
Х55 сигнал о повороте ЗУ на 90°
Х56 сигнал что рука робота 1 опущена;
Х57 сигнал что рука робота 1 поднята;
Х58 сигнал о зажиме ЗУ
Х59 сигнал о разжиме ЗУ

Значения входных сигналов станков приведены в таблице 14

Таблица14

Сигнал Характеристика
Станки
Х16 сигнал о зажиме заготовки станком FANUCXD-40;
Х17 сигнал о разжиме заготовки станком FANUCXD-40;
Х18 сигнал об окончании цикла обработки станком FANUCXD-40;
Х19 сигнал о зажиме заготовки станком 16К20РФ3;
Х20 сигнал о разжиме заготовки станком 16К20РФ3;
Х21 сигнал об окончании цикла обработки станком 16К20РФ3;
Х38 сигнал о зажиме заготовки станком 5Б352ПФ2;
Х39 сигнал о разжиме заготовки станком 5Б352ПФ2;
Х40 сигнал об окончании цикла обработки станком 5Б352ПФ2;
Х41 сигнал о зажиме заготовки станком 5А270ВФ3;
Х42 сигнал о разжиме заготовки станком 5А270ВФ3;
Х43 сигнал об окончании цикла обработки станком 5А270ВФ3;
Х44 сигнал о зажиме заготовки станком 5А270ВФ3;
Х45 сигнал о разжиме заготовки станком 5А270ВФ3;
Х46 сигнал об окончании цикла обработки станком 5А270ВФ3;
Х61 сигнал о зажиме заготовки станком ОШ-628Ф3;
Х62 сигнал о разжиме заготовки станком ОШ-628Ф3;
Х63 сигнал об окончании цикла обработки станком ОШ-628Ф3;
Х64 сигнал о зажиме заготовки станком 5А868Ф;
Х65 сигнал о разжиме заготовки станком 5А868Ф;
Х66 сигнал об окончании цикла обработки станком 5А868Ф;
Х67 сигнал о зажиме заготовки станком 3М151Ф2;
Х68 сигнал о разжиме заготовки станком 3М151Ф2;
Х69 сигнал об окончании цикла обработки станком 3М151Ф2.

Значения входных сигналов станков приведены в таблице 15

Таблица 15

Сигнал Характеристика
Загрузочно-ориентирующее устройство 1
Х1 сигнал о наличии заготовки в вибробункере 1
X71 включение вибробункер1
Загрузочно-ориентирующее устройство 2
Х70 сигнал о наличии заготовки в вибробункере 1
Продолжение таблицы 15
Сигнал Характеристика
X72 включение вибробункер1
Склиззажат
Х22 сигнал о наличии заготовки в склизе

Выходные сигналы: