Основные преимущества:
-Надежный - Длительный период безотказной работы. С 1999 года, когда IRB 140 был успешно внедрен на рынок, и по сей день он известен как робот с длительным периодом безотказной работы.
-Быстрый - Короткое время цикла. Самый быстрый робот в своем классе, время цикла IRB 140 значительно уменьшено благодаря сочетанию высоких скоростей и ускорений с уникальной системой контроля движения компании АББ - QuickMove.
-Точный - Постоянное качество работы. Потрясающая характеристика позиционной повторяемости (± 0.03 мм) и отличная точность следования по заданному пути.
-Мощный - Максимальное использование. Комбинация грузоподъемности в 5 кг и радиусу действия 810 мм делает этот робот лучшим в своем классе.
-Выносливый - Работает в тяжелых условиях. Доступен в Страндартной, Foundry Plus, Clean Room (Класс 10) и Wash версиях, все механические части манипулятора имеют класс защиты IP 67.
Таблица 3 Технические характеристики промышленного робота
| Параметр | Значение | ||
| Спецификация | |||
| Версии робота | Грузоподъемность, кг | Вылет 5-ой оси, мм | Примечания |
| Irb 140/irb 140t | 5 | 810 | |
| Irb 140f/irb 140tf | 5 | 810 | Для литейных производств |
| Irb 140cr/ irb 140tcr | 5 | 810 | «Чистая комната» |
| Irb 140w/ irb 140tw | 5 | 810 | С защитой для мойки |
| Продолжение таблицы 3 | |||
| Параметр | Значение | ||
| Дополнительная нагрузка плеча, кг | 1 | ||
| Дополнительная нагрузка запястья, кг | 0.5 | ||
| Число степеней подвижности | |||
| Манипулятор робота | 6 | ||
| Внешние устройства | 6 | ||
| Внешние сигналы | 12 сигналов на плече | ||
| Сжатый воздух, бар | Макс. 8 на плече | ||
| Производительность | |||
| Стабильность позиционирования, мм | 0.03 (средний результат в соответствии с тестом ISO) | ||
| Движение по осям | |||
| Ось | Рабочий диапазон | ||
| 1,C Вращение, градусы | 360 | ||
| 2,B Рука, градусы | 200 | ||
| 3,A Рука, градусы | 208 | ||
| 4,D Запястье, градусы | Неограниченно (400 по умолчанию) | ||
| 5,E Сгибание, градусы | 240 | ||
| 6,P Поворот, градусы | Неограниченно (800 по умолчанию) | ||
| Макс. Скорость инструмента, м/с | 2.5 | ||
| Макс. ускорение инструмента, м/с2 | 20 | ||
| Ном. Скорость инструмента, м/с | 2.3 | ||
| Время ускорения от 0 до 1 м/с, с | 0.15 | ||
| Скорость | |||
| Ось | Угловая скорость | ||
| Продолжение таблицы 3 | |||
| Параметр | значение | ||
| 1, градусы/с | 200 | ||
| 2, градусы/с | 200 | ||
| 3, градусы/с | 260 | ||
| 4, градусы/с | 360 | ||
| 5, градусы/с | 360 | ||
| 6 , градусы/с | 450 | ||
| Время Цикла | |||
| Цикл перемещения 5 кг объекта 25*300*25 мм, с | 0.85 | ||
| Электрические соединения | |||
| Напряжение питания, В при 50-60 Гц | 200-600 | ||
| Номинальная мощность | |||
| Номинал трансформатора, кВА | 4.5 | ||
| Типичная потребляемая мощность, кВт | 0.4 | ||
| Физические Параметры | |||
| Крепление робота | Любой угол | ||
| Габариты | |||
| Основание робота, мм | 400*450 | ||
| Контроллер робота В*Ш*Г, мм | 950*800*620 | ||
| Масса | |||
| Манипулятор робота, кг | 98 | ||
| Окружающая Среда | |||
| Внешняя температура для манипулятора робота, °С | 5 - 45 | ||
| Окончание таблицы 3 | |||
| Параметр | Значение | ||
| Степень защиты манипулятора | IP67 | ||
| Мойка | Паром высокого давления | ||
| « Чистая комната » | Класс 10(Федеральный стандарт)/Класс 4 (ISO) | ||
| Макс уровень шума, дБ | 70 | ||
| Излучение | ЭМС/ЭМП-экранирование | ||
Сварочный полуавтомат Supersynergic 600 pulseR.A.
Трехфазные передвижные сварочные полуавтоматы с водяным охлаждением для непрерывной сварки самозащитной порошковой проволокой (без газа), непрерывной и импульсной сварки типа PULSED MIG-MAG, а также TIG и MMA сварки.
- комплектуются блоком подачи проволоки с 4-роликовым подающим механизмом
- рекомендованы к промышленному применению
- возможно использование с широким диапазоном материалов, таких как сталь, нержавеющая сталь и алюминий
- поставляется с принадлежностями для сварки типа MIG-MAG
- микропроцессорное управление
- 38 заданных программ сварки
- память на 27 индивидуальных программ сварки
- регулировка времени подачи газа после выключения тока, спада сварочного тока, начальной скорости подачи проволоки, продолжительности плавления проволоки.
Таблица 4 Технические характеристики полуавтомата сварочного
| Параметр | Значение |
| Напряжение питания, В | 1x220 |
| Напряжение питания 2, В | 3x380 |
| Мощность при нагрузке 60%, кВт | 18 |
| Максимальная мощность, кВт | 25 |
| Сварочный ток min, A | 5 |
| Сварочный ток max, A | 600 |
| Нагрузка в % от максимальной | 40 |
| Сварочный ток при нагрузке в % от максимального | 500 |
| Максимальный ток при нагрузке 60% | 410 |
| Диаметр проволоки, газ , min, Al | 0.8 |
| Диаметр проволоки, газ , max, Al | 1.6 |
| Диаметр проволоки, без газа , min | 0.6 |
| Диаметр проволоки, без газа , max | 1.6 |
| Длина, мм | 1000 |
| Ширина, мм | 590 |
| Высота, мм | 1580 |
| Масса, кг | 216 |
- выбор между 2-, 4-тактным режимами работы или режимом сварки точками в зависимости от свариваемого материала
- термозащита, защита от перегрузок тока, повышенного и пониженного напряжения, отсутствия фазы автоматический
- тест-контроль всех функций при запуске
Установка балансировки тормозных барабанов со ступицей в сборе входит в состав автоматической линии MORANDO. Сразу за установкой находится кабина сварщика, где происходит устранение дисбаланса. В данном дипломном проекте мы оставляем ту же кабину сварщика, заменяя сварщика на промышленного робота и устанавливаем туда же устройство набора грузиков. Общий вид установки показан на чертеже ДП 1.22030165.17.11.29.00.00 ВО.
3. Разработка системы управления установкой
Взаимодействие сварочного робота, устройства набора грузиков, транспортов, балансировочной установки обеспечивает контроллер OMRONCJ1M [4]. Структурная схема системы управления показана на чертеже ДП 1.22030165.17.11.29.00.00 Э1.
Система управления состоит из контроллера, входного модуля и выходного модуля. Сигналы с датчиков поступают на входной модуль, обрабатываются в процессорном модули и в соответствии с программной через выходной модуль передаются сигналы исполнительные механизмы. Сигналы от датчиков поступают в модули дискретного ввода CJ1W-ID211. Сигналы от датчиков контролируемых параметров сначала проходят через MUB, где происходит преобразование сигнала тока 20 мА в сигнал напряжения 1-5 В. Затем он поступает на мультиплексорный модуль ввода ААМ 12T.
В модулях ввода сигналы масштабируются и по шине RIO передаются в процессоры станции управления участком. Процессоры обрабатывает сигналы по алгоритму, заданному в соответствии с технологической схемой управления. Для регулируемых параметров в процессоре рассчитывается величина управляющего воздействия, которая после проверки на пределы передается в модуль вывода CJ1W-OD211, затем на исполнительные механизмы.
Функциональная схема является основным проектным документом, определяющим структуру и уровень автоматизации технологического процесса, проектируемого объекта и оснащение его приборами и средствами автоматизации.
Функциональная схема представляет собой чертеж, на котором при помощи условных изображений показывают технологическое оборудование, органы управления, приборы и средства автоматизации, и другие агрегатные комплексы с указанием связи между приборами и средствами автоматизации.
Функциональная схема автоматизации разрабатывается на основе действующих инструкций и технологического регламента, заказной спецификации на приборы и средства автоматизации, контроллера и сигналов ввода/вывода, соблюдая нормы и требования, предъявляемых к проектированию функциональных схем. Проанализировав технологический процесс, устанавливаются параметры контроля, регулирования, сигнализации и блокировки.
Функциональная схема объединяет одинаковые функции системы в модули. Глобально система состоит из трёх модулей: ввод, обработка, вывод.
Для реализации системы детализирую их.
Перечень модулей:
- Входной модуль контроллера. На вход его поступают сигналы с датчиков с различными электрическими уровнями. Здесь они преобразуются в унифицированные значения тока и напряжения необходимые для подачи на вход следующего модуля. Этот модуль реализуется аппаратно;