Электропривод и автоматизация главного привода специального вальцетокарного станка модели IK (стр. 5 из 10)
Тогда, согласно Рис. 5.7., для компенсации всех постоянных необходима следующая передаточная функция регулятора мощности:
(5.29)Подставив значения постоянных времени и коэффициентов передачи, получим:
пропорциональная часть регулятора мощности Кпрм = 7.3529;
интегральная часть регулятора мощности Кирм = 0.0338;
дифференциальная часть регулятора мощности Кдрм = 0.0029.
Таким образом, интегральная и дифференциальная части оказались незначимыми по сравнению с пропорциональной частью регулятора мощности, откуда следует, что для обеспечения требуемых показателей качества как в динамике, так и в статике достаточно пропорционального интегратора мощности.
На Рис.5.8 приведена схема реализации регулятора мощности. Рис. 5.9 отображает структурную схему регулятора мощности. Согласно Рис. 5.8 и Рис. 5.9 запишем уравнения соответствия динамических параметров системы и физических параметров схемы реализации:
(5.30)где Кдм — коэффициент датчика скорости.
Зададимся сопротивлением Rосм = 100 кОм. Тогда, согласно уравнения 2 системы (5.30), сопротивление Rзм составит:
кОм (5.31)где Крм — пропорциональная часть регулятора мощности.
Подставив значение Rзм = 4.8 кОм в уравнение 1 системы (5.18), найдем, что сопротивление Rм составит:
кОм (5.32)где Ком — коэффициент обратной связи по мощности, рассчитываемый из условия соответствия максимального задания на мощность максимальной мощности, то есть:
(5.33)5.4.Расчет статической характеристики системы
Структурная схема проектируемой системы электропривода в статике для расчета статической характеристики приведена на Рис. 5.10.
Запишем уравнение скорости движения электропривода в статике:
(5.34)где ? —скорость вращения двигателя;
?0 — скорость холостого хода двигателя:
1/с (5.35)??с — статическое падение скорости при статическом токе:
1/с (5.36)Выражение (5.34) раскрыто с применением правил Лопиталя для раскрытии неопределенностей вида
.По полученным расчетным данным построим статическую характеристику системы, приведенную на Рис. 5.11.
5.5. Разработка датчика мощности
В проектируемой системе электропривода необходимо иметь сигнал, пропорциональный мощности резания. Прямым способом измерить мощность резания невозможно. Поэтому ее измеряют косвенно.
Для измерения мощности резания можно использовать сигналы, пропорциональные току двигателя, скорости вращения двигателя, ЭДС двигателя.
В данном случае предлагается использовать сигналы, пропорциональные току и скорости вращения двигателя. После перемножения этих сигналов на выходе получится сигнал, пропорциональный мощности резания. Функциональная схема реализованного датчика мощности приведена на Рис. 5.12.
В состав спроектированного датчика мощности входит интегральная микросхема (ИМС) [16] К525ПС2А, представляющая собой четырехквадрантный аналоговый перемножитель (АП) сигналов и имеет следующие параметры:
потребляемый ток — не более 6 мА;
погрешность перемножения — не более ? 1%;
нелинейность перемножения:
по входу X — не более ? 0.8%;
по входу Y — не более ? 0.5%;
остаточное напряжение:
по входу X — не более 80 мВ;
по входу Y — не более 60 мВ;
входной ток:
по входу X — не более 4 мкА;
по входу Y — не более 6 мкА;
полоса преобразования по входам — не менее 0.7 МГц;
выходное напряжение — не более ? 10.5 В.
Стабилитрон во входной цепи операционного усилителя рассчитаем из следующих соображений. Напряжение срабатывания стабилитрона должно соответствовать достижению мощностью резания уровня стабилизации. Этому уровню будут соответствовать статический ток двигателя Iс = 333 А и скорость вращения двигателя ?н= 78.54 1/с. Поскольку датчик тока рассчитан на пусковой ток, то в номинальном режиме его выходное напряжение составит:
В (5.37)Сигнал с тахогенератора составит:
В (5.37)Тогда сигнал на выходе ИМС составит:
В (5.38)Таким образом, напряжение стабилизации входного стабилитрона должно составлять 3 В, что обеспечит правильную работу обратной связи по мощности.
Обратная связь включается через 1.5 с после включения двигателя, что обеспечивают контакты реле времени. Это необходимо для того, чтобы при пуске обратная связь по мощности не срабатывала.
6. АНАЛИЗ РАБОТЫ СИСТЕМЫ АВТОМАТИЧЕСКОГО РЕГУЛИРОВАНИЯ С ИСПОЛЬЗОВАНИЕМ ПАКЕТА МАСС
По структурной схеме системы, приведенной на Рис. 6.1., составим математическую модель проектируемой системы для дальнейшего моделирования, которая приведена на Рис. 6.2. Согласно Рис. 6.2. составим таблицу задания для моделирования процессов на МАССе.
DIPMAG.MDS 3-December-97, Wednesday
Номер Тип Входы Параметры
1 K 1.0879E+00
10 + 1 -16 0
11 G 10 0 0 7.3529E+00
12 L 11 8.0000E+00 -8.0000E+00
13 G 24 0 0 1.1026E-01
15 AN 14 1.3333E-04 3.9999E-03
16 D 15 8.0000E+00 -8.0000E+00
20 + 12 -25 0
21 G 20 0 0 2.0799E+01
22 L 21 8.0000E+00 -8.0000E+00
23 + 44 -103 0
24 I 0 23 0 0.0000E+00 1.9263E-01 0.0000E+00
25 G 24 0 0 1.0185E-01
27 G 24 0 0 2.7050E+00
30 + 22 -45 0
31 R2 41 30 34
32 G 30 0 0 2.6119E-01
33 I 0 31 0 0.0000E+00 2.9382E+00 0.0000E+00
34 K 0.0000E+00
35 + 32 33 0
36 AB 35
37 K 8.0000E+00
38 + 37 -36 0
39 NL 38
40 EL 30 33
41 AL 39 40
42 L 35 8.0000E+00 -8.0000E+00
43 + 50 -27 0
44 AN 43 3.1669E+01 8.8899E-02
45 G 44 0 0 1.1430E-02
50 AN 42 6.7170E+01 6.9999E-03
100 K 1.0000E+00
101 B 24
103 X 100 101 104
104 G 14 0 0 5.1152E-03
999 DT 13 1.5000E+00
14 AN 999 7.8700E+03 2.1766E+01
Структура модели:
регулятор тока — блоки 30 — 42;
обратная связь по току — блок 45;
нагрузка (статический ток) — блоки 100 — 104;
регулятор скорости — блоки 20 — 22;
обратная связь по скорости — блок 25;
регулятор мощности — блоки 10 — 12;
обратная связь по мощности — блоки 15 — 16;
тиристорный преобразователь — блок 50;
двигатель:
токовая часть — блоки 43 — 44;
скоростная часть — блоки 23 — 24;
внутренняя обратная связь двигателя (СФ) — блок 27;
передаточный механизм — блок 13;
процесс резания — блоки 999,14.
Выходы блоков:
скорость вращения двигателя — выход блока 24;
ток двигателя — выход блока 44;
мощность резания — выход блока 14.
В результате моделирования были получены результаты, приведенные на Рис.6.3. — Рис. 6.9., которые приведены ниже.
На рисунках приведено:
Рис. 6.3. — пуск двигателя;
Рис. 6.4. — стабилизация расчетного варианта мощности;
Рис. 6.5. — работа системы при увеличении коэффициента
резания на 50%;
Рис. 6.6. — работа системы при уменьшении коэффициента
резания на 50%;
Рис. 6.7. — работа системы при уменьшении механической постоянной времени на 10%;
Рис. 6.8. — работа системы при уменьшении механической постоянной времени на 20%;
Рис. 6.9. — работа системы при уменьшении механической постоянной времени на 30%.
Таким образом, из приведенных графиков переходных процессов можно сделать вывод, что изменение механической постоянной времени, что может случиться в результате уменьшения массы обрабатываемой детали и ее геометрических размеров, не оказывает существенного влияния на стабилизацию мощности, в то время, как изменение механических свойств обрабатываемой детали или режущего инструмента, изменение чистоты поверхности детали и так далее существенно влияют на мощность резания. При этом изменяется характер переходного процесса нарастания мощности резания. Из апериодического (рис.6.4) он превращается в колебательный (рис. 6.5)
Рисунок 6.3 — Переходный процесс пуска двигателя
Рисунок 6.4 — Переходный процесс стабилизации мощности.
Рисунок 6.5 — Переходный процесс стабилизации мощности при увеличении Кр на 50%.
Рисунок 6.6 — Переходный процесс стабилизации мощности при уменьшении Кр на 50%.
Рисунок 6.7 — Переходный процесс стабилизации мощности при уменьшении Тм на 10%.
Рисунок 6.8 — Переходный процесс стабилизации мощности при уменьшении Тм на 20%.
Рисунок 6.9 — Переходный процесс стабилизации мощности при уменьшении Тм на 30%.
7. ЭКОНОМИЧЕСКОЕ ОБОСНОВАНИЕ ВНЕДРЕНИЯ СИСТЕМЫ ЭЛЕКТРОПРИВОДА
7.1. Выбор объекта для сравнения
В дипломном проекте разрабатывалась новая система электропривода на базе комплектного тиристорного преобразователя серии ЭПУ1-2-4347Д-УХЛ4 для привода главного привода вальцетокарного специального станка модели IK825Ф2. Электродвигатель, использующийся в комплекте, относится к серии 4П, которая в настоящее время находится в производстве. Для сравнения берем двигатель 2ПН300L. Серия 2П уже снята с производства. Питание двигателя 2ПН300L производится от комплектного тиристорного преобразователя серии КТЭУ 400/220-03222.