Cдтв = 5 мкФ.
Определяю сопротивление датчика тока возбуждения
кОм. (6.2.8)
Определяем сопротивление обратной связи регулятора тока возбуждения
Rотв = kртв∙Rдтв =
∙
= 321.2 кОм. (6.2.9)
Сопротивление резистора в цепи задатчика тока возбуждения
кОм. (6.2.10)
Задаемся сопротивлением R5 = 5 кОм.
Находим сопротивление R6
кОм. (6.2.11)
7 РАСЧЁТ СКОРОСТНЫХ ХАРАКТЕРИСТИК И ИХ СТАТИЗМА В РАЗОМКНУТОЙ И ЗАМКНУТОЙ СИСТЕМЕ ЭЛЕКТРОПРИВОДА
Механические характеристики двигателя постоянного тока линейны, поэтому их построение произвожу по двум точкам, соответствующим режимам холостого хода и номинальной нагрузки.
Выражение для расчета механических характеристик имеет вид
Ω = Ω0 – Δ Ω, (7.1)
где Ω0 –– угловая скорость идеального холостого хода.
рад/с. (7.2)
Падение скорости при номинальной нагрузке на естественной характеристике
рад/с. (7.3)
Падение скорости при номинальной нагрузке в разомкнутой системе
рад/с. (7.4)
Падение скорости при номинальной нагрузке в замкнутой системе
рад/с. (7.5)
Рисунок 7.1 – Скоростные характеристики электропривода
Статизм естественной характеристики
. (7.6)
Статизм характеристики разомкнутой системы
. (7.7)
Статизм характеристики замкнутой системы
. (7.8)
Напряжение задания на скорость холостого хода Wо
UЗС1 = Wо×kдн×Ce×Фн = 33.9×0.045×85.94×0.076 = 10 В. (7.9)
Напряжение задания на скорость холостого хода W = 0,7∙Wо на искусственной механической характеристике при пониженном напряжении
UЗС2 = 0,7×Wо×kдн×Ce×Фн = 0.7×33.9×0.045×85.94×0.076 = 7 В. (7.10)
Из полученных графиков механических характеристик можно сказать, что естественная характеристика самая жесткая, характеристика разомкнутой системы более мягкая, чем естественная, а характеристика замкнутой системы – самая мягкая.
Большая мягкость механической характеристики – недостаток замкнутой системы, но в то же время система настроена на модульный оптимум и переходные процессы будут идти с малым (4,3 %) перерегулированием и достаточно высоким (8,4Тm) быстродействием.
При наличие датчика ЭДС, имея соответственную обвязку этого датчика, можно в определенном частотном диапазоне скомпенсировать инерционность датчика, что позволит повысить жесткость механической характеристики.
8 РАСЧЁТ ВЕЛИЧИНЫ ДИНАМИЧЕСКОГО ПАДЕНИЯ СКОРОСТИ ДВИГАТЕЛЯ ПРИ НАБРОСЕ МОМЕНТА НАГРУЗКИ
Рисунок 8.1 – Структурная схема контура тока якоря по возмущению
Находим передаточную функцию замкнутого контура ЭДС по возмущению
. (8.1)
Установившейся режим:
. (8.2)
Структурная схема замкнутого контура ЭДС имеет вид:
Рисунок 8.2 – Структурная схема замкнутого контура ЭДС
Падение скорости в разомкнутой системе по Лапласу имеет вид
. (8.3)Следовательно, падение скорости в замкнутой системе в операторной форме запишется
. (8.4)Воспользуемся программой Maht Cad для перехода от изображения к оригиналу, падение скорости в замкнутой системе запишется
. (8.5)На рисунке представлена кривая изменения падения скорости DW в функции времени t, получаемая пересчетом кривой изменения относительного падения скорости dn = DW/DWIнзс в функции относительного времени t = t/Tmэ. Параметры переходного процесса соответствуют настройке на модульный оптимум.
Рисунок 8.3 – Кривая изменение скорости при набросе момента
Переходный процесс идет с перерегулированием 4,3% и быстродействием 8,4Тm.
9 ОЦЕНКА ВЛИЯНИЯ ВНУТРЕННЕЙ ОБРАТНОЙ СВЯЗИ ПО ЭДС
НА ПРОЦЕССЫ, ПРОТЕКАЮЩИЕ В КОНТУРЕ ТОКА
Рисунок 9.1 – Структурная схема контура регулирования тока якоря с учетом действия внутренней обратной связи по ЭДС.
При исследовании считаем, что нагрузки на валу нет, т.е. Ic = 0.
Передаточная функция звена якорной цепи с учетом влияния внутренней обратной связи по ЭДС
. (9.1)Передаточная функция звена якорной цепи в данном случае обладает дифференцирующими свойствами, следовательно, компенсирует интегральные свойства регулятора.
Определяю передаточную функцию разомкнутого контура тока с учетом действия внутренней обратной связи по ЭДС и регулятором, рассчитанным на режим заторможенного двигателя
(9.1) (9.2)
Передаточная функцию замкнутого контура тока с учетом действия внутренней обратной связи по ЭДС:
(9.3)
В установившемся режиме:
. (9.4)В контуре тока без учета действия внутренней обратной связи по ЭДС
Структурная схема.
Рисунок 9.2 – Структурная схема
, (9.5)где
(9.6) 
. (9.7)Контур тока, который с ПИ-регулятором был астатическим при заторможенном роторе, становится статическим в переходном режиме (DЕ ¹ 0). Ошибка регулирования тем больше, чем меньше постоянная времени Тм. Другое следствие влияния ОС по ЭДС это увеличенное перерегулирование. По отношению к новому установившемуся уровню тока перерегулирование увеличивается, но по абсолютной величине остается тем же.
Если ЭП имеет большую Тм, то за время выхода тока на заданный уровень ЭДС электродвигателя практически не меняется и ее влияние на ток минимально.
В ЭП с высокомоментными ЭД, где Тм мала, влияние внутренней ОС по ЭДС существенно, что иногда приходится учитывать изменением передаточной функции регулятора.
Для компенсации действия внутренней обратной связи по ЭДС иногда применяют более сложный регулятор, например, (ПИ)2 – типа.
10 ИССЛЕДОВАНИЕ ДИНАМИЧЕСКИХ ПРОЦЕССОВ В КОНТУРЕ ТОКА ЯКОРЯ И ЭДС НА ЦИФРОВОЙ МОДЕЛИ
10.1 Контур тока
Динамический ток Iдин = 0.5∙Iн = 0.5∙385 = 192.5 А.
Статический ток Iс = 0.6 ∙Iн = 0.6∙385 = 231 А.
Из пункта 7:
– напряжение задания на скорость холостого хода WоUЗС1 = 10 В.
– напряжение задания на скорость холостого хода W = 0,7∙Wо UЗС2 = 7 В.
Рисунок 10.1 – Исследование настройки контура тока
На рисунке 10.1 представлены 9 графиков переходных процессов. Графики расположены слева направо по возрастанию постоянной времени регулятора , и сверху вниз по уменьшению коэффициента передачи регулятора kР. На центральном графике - переходный процесс при настройке системы на модульный оптимум. Как видно из графиков, при увеличении постоянной времени регулятора уменьшается колебательность переходного процесса, а при уменьшении коэффициента передачи регулятора уменьшается перерегулирование. Оптимальный переходный процесс наблюдается в системе, настроенной на модульный оптимум. Его параметры: длительность процесса 8,4Тµ, перерегулирование 4,3%.
