Теория механизмов (стр. 5 из 15)

Если звено совершает только вращательное движение, то V_SI = 0 , тогда

(1.28)

Нам известны I_S1 , I_S2. G ₂ , G _{3 .} Найдем m₂ , m₃ :

(кг) (1.29)

(кг) (1.30)

где :

g – ускорение свободного падения.

G₂ , G₃ – силы тяжести звеньев, Н

Кинетическая энергия модели вычисляется по формуле :

(1.31)

Тогда

(1.32)

Отсюда следует что :

(1.33)

Из формулы определяем

:

(1.34)

Так как

;

(1.35)

Учтем выражения (1.34) и выражения (1.35) получим следующее выражение :

(1.36)

Для того, чтобы получить рабочую формулу, подставим в формулу (1.36) вместо отношения возможных скоростей отношение соответствующих им отрезков, взятых из плана возможных скоростей.

(1.37)

где :

длины отрезков взятые из плана скоростей

Из формулы (1.30) следует что суммарный момент

будет равен :

(1.38)

приведенный момент инерции от первого звена.

Приведенный момент инерции второго звена будет равен сумме моментов

и

:

;

(1.40)

Представим приведённый момент инерции в виде суммы моментов инерции

2 – го звена :

(1.41)

Подставляем данные в формулы находим значения приведённых моментов. Результаты заносим в таблицу 1.7 :

Таблица приведённых моментов инерции звеньев второй группы.

Таблица 1.7

Nп	m2loa^2	PS2	Pa	Is2(loa/lab)^2	ab	m3*loa^2	Pb
1	1,17551	48,36	70	0,108303	60,86	0,440816	40,37
2	1,17551	65,7	70	0,063031	35,42	0,440816	66,04
3	1,17551	70	70	0	0	0,440816	70
4	1,17551	60,6	70	0,06296	35,38	0,440816	55,42
5	1,17551	44,31	70	0,107875	60,62	0,440816	29,63
6	1,17551	35	70	0,124567	70	0,440816	0
7	1,17551	44,31	70	0,107875	60,62	0,440816	29,63
8	1,17551	60,6	70	0,06296	35,38	0,440816	55,42
9	1,17551	70	70	0	0	0,440816	70
10	1,17551	65,7	70	0,063031	35,42	0,440816	66,04
11	1,17551	48,36	70	0,108303	60,86	0,440816	40,37
12.0	1,17551	35	70	0,124567	70	0,440816	0
k	1,17551	44,31	70	0,107875	60,62	0,440816	29,63

Таблица 1.7(а)

Nп	Ip2p	Ip2b	Ip3	Ip2	Ip2sum
1	0,561052	0,081867	0,146615	0,64291826	0,789533494
2	1,035526	0,016138	0,392352	1,05166437	1,444016236
3	1,17551	0	0,440816	1,1755102	1,616326531
4	0,880999	0,016084	0,276309	0,89708295	1,173391692
5	0,471014	0,080902	0,078981	0,55191584	0,630897248
6	0,293878	0,124567	0	0,41844503	0,418445025
7	0,471014	0,080902	0,078981	0,55191584	0,630897248
8	0,880999	0,016084	0,276309	0,89708295	1,173391692
9	1,17551	0	0,440816	1,1755102	1,616326531
10	1,035526	0,016138	0,392352	1,05166437	1,444016236
11	0,561052	0,081867	0,146615	0,64291826	0,789533494
12.0	0,293878	0,124567	0	0,41844503	0,418445025
k	0,471014	0,080902	0,078981	0,55191584	0,630897248
				I2max	1,616326531

Определим суммарный момент приведённых инерции моментов звеньев второй группы по формуле (1.41).