Если звено совершает только вращательное движение, то VSI = 0 , тогда
(1.28)
Нам известны IS1 , IS2. G 2 , G 3 . Найдем m2 , m3 :
(кг) (1.29)
(кг) (1.30)
где :
g – ускорение свободного падения.
G2 , G3 – силы тяжести звеньев, Н
Кинетическая энергия модели вычисляется по формуле :
(1.31)
Тогда
(1.32)
Отсюда следует что :
(1.33)
Из формулы определяем :
(1.34)
Так как ; (1.35)
Учтем выражения (1.34) и выражения (1.35) получим следующее выражение :
(1.36)
Для того, чтобы получить рабочую формулу, подставим в формулу (1.36) вместо отношения возможных скоростей отношение соответствующих им отрезков, взятых из плана возможных скоростей.
(1.37)
где :
длины отрезков взятые из плана скоростей
Из формулы (1.30) следует что суммарный момент будет равен :
(1.38)
приведенный момент инерции от первого звена.
Приведенный момент инерции второго звена будет равен сумме моментов и :
;
(1.40)
Представим приведённый момент инерции в виде суммы моментов инерции
2 – го звена :
(1.41)
Подставляем данные в формулы находим значения приведённых моментов. Результаты заносим в таблицу 1.7 :
Таблица приведённых моментов инерции звеньев второй группы.
Таблица 1.7
Nп | m2loa^2 | PS2 | Pa | Is2(loa/lab)^2 | ab | m3*loa^2 | Pb |
1 | 1,17551 | 48,36 | 70 | 0,108303 | 60,86 | 0,440816 | 40,37 |
2 | 1,17551 | 65,7 | 70 | 0,063031 | 35,42 | 0,440816 | 66,04 |
3 | 1,17551 | 70 | 70 | 0 | 0 | 0,440816 | 70 |
4 | 1,17551 | 60,6 | 70 | 0,06296 | 35,38 | 0,440816 | 55,42 |
5 | 1,17551 | 44,31 | 70 | 0,107875 | 60,62 | 0,440816 | 29,63 |
6 | 1,17551 | 35 | 70 | 0,124567 | 70 | 0,440816 | 0 |
7 | 1,17551 | 44,31 | 70 | 0,107875 | 60,62 | 0,440816 | 29,63 |
8 | 1,17551 | 60,6 | 70 | 0,06296 | 35,38 | 0,440816 | 55,42 |
9 | 1,17551 | 70 | 70 | 0 | 0 | 0,440816 | 70 |
10 | 1,17551 | 65,7 | 70 | 0,063031 | 35,42 | 0,440816 | 66,04 |
11 | 1,17551 | 48,36 | 70 | 0,108303 | 60,86 | 0,440816 | 40,37 |
12.0 | 1,17551 | 35 | 70 | 0,124567 | 70 | 0,440816 | 0 |
k | 1,17551 | 44,31 | 70 | 0,107875 | 60,62 | 0,440816 | 29,63 |
Таблица 1.7(а)
Nп | Ip2p | Ip2b | Ip3 | Ip2 | Ip2sum |
1 | 0,561052 | 0,081867 | 0,146615 | 0,64291826 | 0,789533494 |
2 | 1,035526 | 0,016138 | 0,392352 | 1,05166437 | 1,444016236 |
3 | 1,17551 | 0 | 0,440816 | 1,1755102 | 1,616326531 |
4 | 0,880999 | 0,016084 | 0,276309 | 0,89708295 | 1,173391692 |
5 | 0,471014 | 0,080902 | 0,078981 | 0,55191584 | 0,630897248 |
6 | 0,293878 | 0,124567 | 0 | 0,41844503 | 0,418445025 |
7 | 0,471014 | 0,080902 | 0,078981 | 0,55191584 | 0,630897248 |
8 | 0,880999 | 0,016084 | 0,276309 | 0,89708295 | 1,173391692 |
9 | 1,17551 | 0 | 0,440816 | 1,1755102 | 1,616326531 |
10 | 1,035526 | 0,016138 | 0,392352 | 1,05166437 | 1,444016236 |
11 | 0,561052 | 0,081867 | 0,146615 | 0,64291826 | 0,789533494 |
12.0 | 0,293878 | 0,124567 | 0 | 0,41844503 | 0,418445025 |
k | 0,471014 | 0,080902 | 0,078981 | 0,55191584 | 0,630897248 |
I2max | 1,616326531 |
Определим суммарный момент приведённых инерции моментов звеньев второй группы по формуле (1.41).