Смекни!
smekni.com

Теория механизмов (стр. 5 из 15)

Если звено совершает только вращательное движение, то VSI = 0 , тогда

(1.28)

Нам известны IS1 , IS2. G 2 , G 3 . Найдем m2 , m3 :

(кг) (1.29)

(кг) (1.30)

где :

g ускорение свободного падения.

G2 , G3 силы тяжести звеньев, Н

Кинетическая энергия модели вычисляется по формуле :

(1.31)

Тогда

(1.32)

Отсюда следует что :

(1.33)

Из формулы определяем

:

(1.34)

Так как

;
(1.35)

Учтем выражения (1.34) и выражения (1.35) получим следующее выражение :

(1.36)

Для того, чтобы получить рабочую формулу, подставим в формулу (1.36) вместо отношения возможных скоростей отношение соответствующих им отрезков, взятых из плана возможных скоростей.

(1.37)

где :

длины отрезков взятые из плана скоростей

Из формулы (1.30) следует что суммарный момент

будет равен :

(1.38)

приведенный момент инерции от первого звена.

Приведенный момент инерции второго звена будет равен сумме моментов

и
:

;

(1.40)

Представим приведённый момент инерции в виде суммы моментов инерции

2 – го звена :

(1.41)

Подставляем данные в формулы находим значения приведённых моментов. Результаты заносим в таблицу 1.7 :

Таблица приведённых моментов инерции звеньев второй группы.

Таблица 1.7

Nп

m2loa^2

PS2

Pa

Is2(loa/lab)^2

ab

m3*loa^2

Pb

1

1,17551

48,36

70

0,108303

60,86

0,440816

40,37

2

1,17551

65,7

70

0,063031

35,42

0,440816

66,04

3

1,17551

70

70

0

0

0,440816

70

4

1,17551

60,6

70

0,06296

35,38

0,440816

55,42

5

1,17551

44,31

70

0,107875

60,62

0,440816

29,63

6

1,17551

35

70

0,124567

70

0,440816

0

7

1,17551

44,31

70

0,107875

60,62

0,440816

29,63

8

1,17551

60,6

70

0,06296

35,38

0,440816

55,42

9

1,17551

70

70

0

0

0,440816

70

10

1,17551

65,7

70

0,063031

35,42

0,440816

66,04

11

1,17551

48,36

70

0,108303

60,86

0,440816

40,37

12.0

1,17551

35

70

0,124567

70

0,440816

0

k

1,17551

44,31

70

0,107875

60,62

0,440816

29,63

Таблица 1.7(а)

Nп

Ip2p

Ip2b

Ip3

Ip2

Ip2sum

1

0,561052

0,081867

0,146615

0,64291826

0,789533494

2

1,035526

0,016138

0,392352

1,05166437

1,444016236

3

1,17551

0

0,440816

1,1755102

1,616326531

4

0,880999

0,016084

0,276309

0,89708295

1,173391692

5

0,471014

0,080902

0,078981

0,55191584

0,630897248

6

0,293878

0,124567

0

0,41844503

0,418445025

7

0,471014

0,080902

0,078981

0,55191584

0,630897248

8

0,880999

0,016084

0,276309

0,89708295

1,173391692

9

1,17551

0

0,440816

1,1755102

1,616326531

10

1,035526

0,016138

0,392352

1,05166437

1,444016236

11

0,561052

0,081867

0,146615

0,64291826

0,789533494

12.0

0,293878

0,124567

0

0,41844503

0,418445025

k

0,471014

0,080902

0,078981

0,55191584

0,630897248

I2max

1,616326531

Определим суммарный момент приведённых инерции моментов звеньев второй группы по формуле (1.41).