где:
- масса i-го звена, кг ; - ускорение центра масс i-го звена,
Определяем моменты инерции звеньев:
(3.12)где:
- момент инерции i-го звена, - момент инерции i-го звена относительно центра масс, - угловая скорость i-го звена,Рассчитаем силу тяжести каждого звена:
Рассмотрим группу Асура 5-0: Сила
и найдем из следующего уравнения:Масштабный коэффициент сил:
где
- алгебраическое значение силы, Н длина вектора силы на плане, .Определим длины векторов:
,Из плана сил определяем значения неизвестных сил:
Таблица 3.2 – Силы и вектора сил 4-го звена.
78,4 | 1139,472 | 800 | 78,4 | 339,472 | |
10,321 | 150 | 105,318 | 10,321 | 44,691 |
Рассмотрим звено №4 (ползун):
Так как силы
и равны нулю, то на ползун действует только две силы, которые расположены на одной прямой и противоположны по направлению.Рассмотрим группу Асура 2-3:
Найдём тангенциальные реакции из следующих уравнений:
(3.13) (3.14)Из уравнения (3.13) получим
Из уравнения (3.14) получим
С помощью плана сил определим неизвестные реакции
и :Найдём масштабный коэффициент
Из плана сил определяем значения неизвестных сил:
Реакцию
определяем из следующего векторного уравненияТаблица 3.3 – Силы и вектора сил 2-го и 3-го звеньев.
954,968 | 957,62 | 1352,403 | 1161,317 | 54,88 | 339,472 | 65,66 | 501,053 | 326,893 | 901,331 | |
123,349 | 123,691 | 174,684 | 150 | 7,089 | 43,848 | 8,481 | 64,719 | 42,223 | 116,421 |
Рассмотрим начальный механизм.