Проектирование роботехнических средств для поточных линий прядильного производства (стр. 12 из 23)

В соответствии с принимаем необходимое количество отрабатываемых циклов РС равным

. Далее, учитывая, что отрабатывается система «РС – текстильная машина», в которой число обслуживаемых рабочих мест РС может превышать значение , следует сделать вывод о том, что

,

где

– коэффициент пропорциональности, равный целому числу.

При условии обслуживания РС группы из числа

текстильных машин, каждая из которых имеет рабочих мест, значение определяется выражением:

.

Полученное значение

по зависимостям и не должно быть менее 179.

Следует отметить, что формула определяет верхнюю границу требуемого количества испытаний для достижения заданного уровня надежности системы.

Испытание системы «РС – группа текстильных машин» рекомендуется начинать примерно с числа

текстильных машин. При получении достаточно высокого показателя надежности работы РС зона обслуживаемых им текстильных машин расширяется, а при получении низкого значения показателя надежности зона обслуживания снижается. Поскольку на текстильных машинах количество рабочих мест равно , поэтому при получении низкого показателя надежности и снижении зоны обслуживания РС текстильных машин в условиях дальнейших испытаний манипулятор должен обойти также не менее рабочих мест, т.е. при обслуживании машин он производит рабочие циклы на одной из машин дважды, а при обслуживании одной текстильной машины он производит рабочие циклы на ней раз. Соблюдение этого условия необходимо для равнозначности информации, полученной при различных видах испытаний PC.

При получении достаточно высокого показателя надежности работы PC и увеличении зоны обслуживания им текстильных машин в условиях дальнейших испытаний манипулятор должен обслужить все рабочие места на каждой машине. Следует заметить, что во всех экспериментах должно участвовать одно и то же PC, т.е. необходимо соблюдать «чистоту» эксперимента, т.к. одни и те же конструкции имеют индивидуальные особенности, которые могут сказаться на результатах исследования.

2. Новые технические решения робототехнических средств для машин прядильного производства

Ранее в п. 1 отмечалось, что каждый этап разработанного метода проектирования робототехнических средств текстильных машин может быть использован как самостоятельный способ проектирования.

С целью выявления новых технических решений PC для машин прядильного производства приведем применение этапа моделирования структурных схем исполнительных органов PC разработанного метода как самостоятельного способа проектирования.

Произведем синтез структурных схем исполнительных механизмов робототехнических средств на основе разработанной морфологической матрицы. По желанию конструктора или требованию заказчика данная матрица может быть уменьшена или расширена и более конкретизирована, т.е. «привязана» к техническим требованиям на проектируемое робототехническое средство.

Покажем это на примере механизма сопла автосъемника бобин для пневмомеханических прядильных машин.

Увеличим число независимых свойств в параметре

и в введем еще три дополнительных параметра. Получим:

– форма выходного звена механизма сопла, совершающего захват обрезанной нити:

а) прямолинейная

;

б) Г-образная

;

в) C‑образная

;

г) Z‑образная

.

– тип выходного звена механизма сопла, совершающего обрезку нити:

а) электромагнитные ножницы

;

б) Г-образный резак

;

в) прямолинейный резак

;

г) резак по форме всасывающего отверстия сопла

;

д) резак, имеющий форму окружности

.

– место расположения устройства отрезания нити механизма сопла:

а) около каждого рабочего места на пневмопрядильной машине

;

б) на устройстве механизма сопла, совершающего захват отрезанной нити

.

– наличие устройства второй обрезки нити у механизма сопла:

а) не имеется

;

б) имеется

.

Преобразованная в соответствии с дополнительными условиям морфологическая матрица имеет следующий вид:

Согласно полное число решений по формуле как для отдельного исполнительного механизма, так и для всего РС по формуле увеличится.

Произведем синтез технических решений механизма сопла автосъемника бобин путем выбора альтернативных вариантов в морфологической матрице.

В приведенных далее матрицах выделенные параметры относятся к выбранным техническим решениям проектируемых механизмов.

Составим описание выбранных технических решений.

Сущность технического решения морфологической матрицы механизма сопла автосъемника бобин, представленной на рис. 11, поясняется чертежами, где на рис. 12 изображена общая схема устройства; на рис. 13 – узел захвата пряжи и переброски ее через устанавливаемый в паковкодержатель патрон; на рис. 14 – вид А по рис. 13.