Упоминания именно о дзю-дзюцу (в другом чтении - явара) - "искусстве мягкости, податливости", впервые встречаются в новеллах памятника "Повести о ныне уже минувшем" - ("Кондзяку-моногатари", XI в.) Вполне вероятно, что в ту пору уже существовали отдельные, весьма малочисленные и строго засекреченные школы кэмпо (боевых искусств) при дворах феодалов и в буддийских монастырях, которые были одновременно грозными крепостями с гарнизонами, состоявшими из монахов-воинов - сохэй. В эпических повествованиях XIII в. - "Повести о доме Тайра" ("Хэйкэ моногатари") и "Повесть о великом мире" - ("Тайхэйки"), густо насыщенных батальными сценами, буси, как правило, выбивают противника из седла, затем прыгают на него сверху и вполне ординарно стараются прирезать или задушить.
Хитроумные приёмы ёрои-кумиути в массе своей были явно континентального происхождения. Строго говоря, каждый новый взлёт воинских искусств в Японии был результатом прямых контактов с Китаем или Кореей. Навыки обращения с различными видами холодного оружия (кроме лука) пришли к буси в процессе оживлённых дипломатических и торговых контактов с танским Китаем в VIII - IX вв. Позже, когда контакты были в основном свёрнуты из-за великодержавных поползновений китайских императоров, опальные вельможи и полководцы, бежавшие за пределы Поднебесной, нередко находили приют на Японских островах. В конце XIII века завоевательные походы Хубилая, широко использовавшего китайских солдат, предоставили самураям ценных пленников, многие из которых владели теми или иными стилями боевых искусств (цуань-шу). Тогда же, видимо, многие крупные военачальники из Южного Китая, долго сдерживавшие натиск монгольских орд, вынуждены были иммигрировать в Страну Восходящего солнца. Японские авторы возводят родословную некоторых рю (школ) к доисторическим (и сугубо мифическим) временам, единодушно замалчивая при этом фактор внешнего воздействия. Между тем не секрет, что сам термин дзю-дзюцу, широко применявшийся в китайских и корейских школах кулачного боя, происходит от знаменитого изречения Лао-цзы о воде, одолевающей камень. Другой термин - субаку, - обозначающий в некоторых источниках то же понятие, происходит от корейской борьбы субаку, с которой познакомились воины Хидэёси во время печально знаменитых походов на материк в конце XVI в.
В памятниках эпохи Токугава отмечается, что большой вклад в совершенствование дзю-дзюцу внесли китайские иммигранты. Среди них наиболее известен Чэнь Юаньбин, мастера у-шу, (в японском произношении - Тин Гэмпин), познакомивший японских воинов с боевым искусством Шаолиня.
Чэнь Юаньбин родился в 1587 году в провинции Чжэцзян, происходил из старинного и знатного рода и с самого раннего детства получил хорошее образование. В возрасте 27 лет он поступил на обучение в знаменитый монастырь Шаолинь, где провел 13 месяцев (1615-1616). Когда ему было 35 лет, в 1621 году, он впервые приехал в Японию, в Киото, в качестве переводчика при посольстве и зимой того же года поступил на службу к князю Мори. В 1625 году он поселился на горе Корин-дзан в уединенной келье ревностного поклонника буддизма Нагатоя Кюбэй из местечка Адзабу Иикура. На месте этой обители на следующий год был выстроен монастырь Корин-дзан Кокусё-дзи, ставший основным "тренерским центром" Чэнь Юаньбина. Его первыми учениками стали три ронина (бродячих самурая) - Фукуно Ситироэмон (Масакацу), Исогаи Дзиродзаэмон и Миура Ёдзиэмон (Ёситацу), а также монах Кюэн и члены семьи Нагатоя. Пройдя обучение у китайского мастера, монахи Кокусё-дзи и семья Нагатоя на протяжении ряда поколений сохраняли традицию Чэнь Юаньбина в неизменном виде, прозвав её "Гэмпин-рю дзю-дзюцу", а ронины разбрелись по разным провинциям Японии и создали собственные школы, каждая из которых стала истоком для десятков других, благодаря чему имя китайского мастера стало широко известно в среде мастеров бу-дзюцу.
Однако Чэнь Юаньбин не был первым, кто познакомил японцев с шаолиньским ушу. По свидетельству хроник Шаолиня, начиная с XIV века в нем периодически обучались японские монахи, многие из которых активно занимались ушу. Так в 1312-1324 годах в Шаолине жил японец, известный под монашеским именем Дачжи. Уже через несколько лет после своего прихода в монастырь он стал одним из ведущих специалистов по кулачному бою и искусству владения палкой, и добился такого уважения у китайских собратьев, что был допущен на занятия главного наставника Шаолиня по ушу мастера Хуэйвэня, который впервые в истории монастыря передал иностранцу секреты техники боя с 18 каноническими видами оружия.
В мае 1327 года в Шаолинь пришел сын Дачжи, принявший монашеское имя Дэши. Он должен был провести в монастыре три года, но монахи, подружившиеся с умным, трудолюбивым и дружелюбным японцем, упросили настоятеля разрешить Дэши остаться в монастыре еще на несколько лет, благодаря чему он получил возможность овладеть "тайными" разделами кулачного искусства, к изучению которых допускались лишь старшие монахи.
В 1347-1379 годах в Шаолине обучался японский монах, известный под китайским монашеским именем Чжаоюань. В "Хрониках Шаолиньского монастыря" о нем говорится: "Он искушен в китайском языке и каллиграфии. Сначала он занимал пост делопроизводителя, а затем - старшего монаха, к тому же он в совершенстве овладел техникой шаолиньского боевого искусства".
Вообще в XVI-XVIII китайские ушу оказали колоссальное влияние на развитие дзю-дзюцу. Благодаря им в арсенал боевого искусства Японии вошли разнообразные удары руками и ногами, многочисленные варианты болевых и удушающих захватов.
"Хроники воинских дел" ("Будо дзенрайки") сохранили имена некоторых мастеров дзю-дзюцу периода междоусобных войн (XV - XVI вв.), таких, как Хитоцубаси Дзёкэн и Сикигути Дзюсин. Однако об из жизни и деятельности почти ничего не известно. Большинство сведений о мастерах бу-дзюцу заключено в своде "Биографии основателей школ" ("Дэнсё"), также неполном и малодоступном. Описания, содержащиеся в "Дэнсё", относятся главным образом к эпохе Токугава - периоду продолжительного мира, когда после нескольких веков беспрерывных смут самурай мог наконец самозабвенно посвятить себя любимым занятиям и вволю порассуждать на тему о воинских искусствах. Количество школ дзю-дзюцу при Токугава достигло рекордной цифры - около семисот.
Как уже отмечалось, большинство школ дзю-дзюцу строили свои занятия не только и не столько на отработке приёмов без оружия, сколько на освоении приёмов против оружия с голыми руками и против оружия с оружием, то есть комбинированного рукопашного боя.
Так, из сочетания кэн-дзюцу и дзю-дзюцу родились школы Араки-рю (основана Араки Матаэмоном в начале XVII в.), Асаяма итидэн-рю, Мусо-рю, Син-син-рю,ю Ёсин-рю, Кураку-рю, Итин-рю, Тэнcин Cинъё-рю (синтезировавшая традиции Ёсин-рю и Син-но синдо-рю и прославившаяся такими мастерами, как Минамото-но Масатори и Янаги Сэкидзай).
Самурайский клан Курода вошёл в историю дзю-дзюцу благодаря заслугам Сасабара Сиродзаэмона, основателя мощной школы Рёи синто-рю (XVII в.), конкурировавшей впоследствии с мастерами дзю-до, воспитанниками Кано Дзигоро на решающем турнире.
Влиятельная школа Ягю-рю, основанная в конце XVI в. Ягю Мунэёси, снискала зловещую популярность благодаря коварным интригам и вероломству Ягю Мусэмори, наставника фехтования при дворе сёгуна Токугава Иэмицу,- того самого, которому адресовал свои назидания преподобный Такуан.
Большую роль в становлении современных воинских искусств сыграли школы Кито-рю и Дайто-рю. Школы чаще всего ожесточённо соперничали друг с другом, доказывая превосходство броска через бедро, подсечки опорной ноги или удара кулаком в переносицу. Различия между ними заключались в постановке дыхания, способах и в преобладании той или иной группы приёмов: бросков с участием бёдер и корпуса, бросков при помощи болевых заломов рук, удушающих захватов или подсечек с подкатом, рубящих или тычковых ударов. Однако общих черт было несравнимо больше, что позволило впоследствии создать на основе дзю-дзюцу универсальные системы борьбы - дзю-до и айкидо.
Как уже говорилось выше, самураи использовали искусство борьбы без оружия в том случае, когда меч ломался, при внезапном нападении неприятеля ночью или же при переходе воинов после сражения на мечах к рукопашному бою. Кроме того, самураи применяли свои секретные приёмы в случаях, когда было нежелательно употребление меча. Так, во время шествия торжественной процессии даймё (даймё-рёгэцу), окружённого свитой своих самураев, каждый местный житель или путник должен был выражать своё почтение князю коленопреклонением, при котором кланяющийся касался лбом земли. В случае неуважительного отношения к феодалу, выражавшегося в нежелании кланяться, вассалы даймё использовали против "упрямцев" не меч, хотя они имели на это право, а приёмы дзю-дзюцу, избегая тем самым особого внимания со стороны публики.
Дзю-дзюцу воины обучались в многочисленных клановых школах под наблюдением опытных наставников, причём тайна приёмов строжайше охранялась, что делало эту борьбу привилегией только высших сословий, недоступной для народа. (в противоположность дзю-дзюцу, японские крестьяне, не имевшие права носить мечи, разработали свою собственную систему борьбы без оружия, при помощи которой они могли обороняться от вооружённых самураев. Эта борьба называлась каратэ-дзюцу или каратэ-до. В её основу легли древние приёмы рукопашного боя, заимствованные жителями о-вов Рюкю из Китая. Не удивительно, что идея заимствования этих приёмов возникла первоначально именно у рюкюских крестьян, которые по своей этнической принадлежности были отличны от собственно японцев, удерживавших население Окинавы и других островов архипелага в подчинении при помощи силы самурайских дружин из Японии). Самураи начинали упражняться в искусстве борьбы ещё мальчиками, но даже самым крепким из них требовалась непрерывная практика в течении нескольких лет, чтобы овладеть её приёмами.