На думку Платона, різні люди мають неоднакові здібності, тому виконують різні види роботи різної якості. Вправність набувається лише там, де люди присвячують себе праці, до якої мають природний хист. У досконалій державі кожен має «робити своє» відповідно до своїх здібностей. Хто придатний виконувати роботу, а не керувати, має виробляти необхідні для життєдіяльності суспільства матеріальні продукти (ремісники). Хто має дар керувати, тільки під контролем і під проводом інших повинні охороняти державу (військо). Хто покликаний виконувати вищі обов'язки, мають керувати державою (філософи). За цією схемою філософ-правитель не є людиною винятковою, його право на владу виправдовується тим самим принципом, що діє в суспільстві.
Кожна з цих груп має свої завдання і живе у своїх умовах, утворюючи окремий суспільний стан. Отже, ідеальна держава Платона станова. Трьом здібностям цих станів відповідають три життєві сили, три частини, з яких складається душа, бо існує точна аналогія між державою та індивідом. Частини держави (стани) повинні мати ті самі чесноти, що й частини душі: чеснотою владарів-філософів є мудрість, охоронців — мужність, ремісників — самовладання. Коли кожен стан робить своє, постає гармонійний устрій держави — устрій справедливості.
Платонівська інтерпретація суспільного поділу праці як принципу побудови ідеальної держави справила неоціненний вплив на формування теорії поділу влади у Новий час, хоч у Платона така теорія відсутня. Його владарі-філософи мають усю сукупність державно-владних повноважень: почергово законотворять, управляють, судять.
Вагомий внесок у розвиток античної політико-правової думки зробив Арістотель, ідеалом якого було конституційне правління, а не монархічне, навіть, якщо це було правління освіченого царя-філософа. Арістотель вважав верховенство закону ознакою досконалої держави. На його думку, Платон помилявся, протиставляючи правління мудрості правлінню закону. Навіть наймудріший державець не може обійтися без закону, оскільки закон втілює неупередженість, якої не має жодна людина незалежно від рівня та обширу знань. Політичні відносини, якщо вони передбачають свободу, не повинні звільнити підданих від відповідальності, а це можливо, коли правителі й піддані мають легальний статус. Влада і авторитет закону не заперечують повноважень певного органу управління, а надають його діяльності такої моральної переконаності, якої за інших умов йому не мати. Керуючись твердженням Платона, що «довершена людина є найкращою з тварин, але коли вона не дотримується закону і права, вона гірша від усіх», Арістотель твердив, що закон є необхідною умовою цивілізованого життя, що при його творенні колективна мудрість людей (народна думка) має більшу цінність, ніж плід думки наймудрішого законодавця. Тому знання народу слід сприймати не як небажану обставину, а як норму законотворчої діяльності.
Для розвитку теорії та практики правової держави особливо важливими були судження Арістотеля (пізніше — Полібія, Цицерона) про розрізнення «справедливих» (з пануванням правових законів) і «несправедливих» (деспотичних) форм правління. Справедливе правління передбачає благо для всіх (сюди Арістотель відносив монархію, аристократію та політію (помірну демократію)), несправедливе — блага лише для правлячого класу (тиранія, олігархія та крайня демократія, або правління натовпу).
У контексті теорії поділу влади заслуговує на увагу концепція змішаного правління, запропонована Полівієм у праці «Загальна історія». Він проаналізував повноваження «трьох влад» у римській державі: владу консулів, сенату і народу, які виражали відповідно царське, аристократичне і демократичне начало. Полібій окреслив усталені політичні процедури і важелі, з допомогою яких окремі органи влади можуть як сприяти один одному, так і за необхідності протистояти претензіям окремого з них на нові місце і роль в обхід того, що передбачено законом, що забезпечує стабільність і міць держави.
У змішаній формі правління Полібія повноваження представників різних влад (як у майбутніх теоріях поділу влад) не зливаються в єдине начало, не втрачають своїх специфічних особливостей, а є відносно самостійними, співіснуючи, взаємно стримуючи і врівноважуючи один одного у межах єдиного державного ладу. Мета його — досягти такої побудови державної влади, за якої повноваження правління не зосереджені в одному центрі, в руках одного органу, а справедливо розподілені між різними, взаємно стримуючими, протидіючими і врівноважуючими складовими загальнодержавної влади.
Істотну роль у розвитку теорії правової держави відіграли судження Цицерона про державу як публічно-правову спільноту. Держава для нього — «справа народу». Народ, на переконання Цицерона, — «це не група осіб, що згромадилась абияк, а значна множина людей, об'єднаних спільною домовленістю про закони і права, а також прагненням користуватися благами на взаємовигідній основі». Тобто держава постає не лише як вираження загального інтересу всіх громадян, що було характерно для давньогрецької концепції, а й як узгоджене правове спілкування цих громадян, як певне правове утворення, «загальний правопорядок».
Цицерон стверджував, що влада делегується народом, тобто постає з колективної сили народу, має функціонувати на підставі закону і може бути виправдана тільки Божим законом або моральним чи природним законом. Ці принципи організації державної влади здобули повсюдне визнання і впродовж багатьох століть були загальновідомими положеннями в теорії філософії права. У них простежуються ідеї республіканізму, народного суверенітету, що є важливим для усвідомлення правової основи і правового сенсу державності.
Суттєву роль у становленні концепції правової держави відіграло і вчення Ш.-Л. Монтеск'є про розподіл влад, викладене у його праці «Дух законів» (1748). Держава, на його думку, мас поєднувати в собі найміцніші можливі гарантії і величезною внутрішньою єдністю, чого можна досягти лише поділом влади на законодавчу, виконавчу і судову. Такий поділ є запорукою свободи, оскільки кожна гілка влади контролюється іншою. Він також забезпечує єдність через внутрішні зв'язки гілок влади, які унеможливлюють здійснення будь-яких повноважень однією гілкою влади без співпраці з двома іншими: законодавчий орган повинен зібратися на заклик виконавчого; виконавчий утримує за собою право вето (лат. — заборонено) на законодавчі акти, а законодавство повинно мати надзвичайні юридичні повноваження.
На формування теорії правової держави вагомий вплив мали і філософські надбання Т. Гоббса з його специфічним тлумаченням природи суверенної влади та ідеєю «співдружності»; Дж. Локка з його доктриною суспільного договору або «угоди», як називав її сам Локк. Суттєва новизна їх теоретичних позицій, що набула розвитку в працях Монтеск'є, Канта, Гегеля та інших мислителів Нового часу, полягала в особливому тлумаченні поняття «свобода». Якщо в античні часи під свободою розуміли міру доступу громадян до участі в державних справах, тобто її політичний вплив, то в Новий час свободу розуміли не стільки в її політичному вимірі, як в особистісному: громадянська свобода інтерпретувалась як певна незалежність від держави. Тобто проблема свободи розглядалась уже в її відношеннях як до державного ладу, так і до окремої особи, громадянина. Перший аспект, втілений у правовому оформленні поділу трьох влад (законодавчої, виконавчої, судової), є необхідною інституційно-організаційною формою забезпечення другого аспекту свободи — громадянських прав і свобод, безпеки особи.
Теоретичні висновки про єдність поділу влад з правами і свободами громадян мали вирішальний вплив не лише на новітні теоретичні уявлення про правову державу, а й на державно-правову практику Англії, Франції, СІЛА наприкінці XVIIIст., що знайшло свій вияв у згаданих вище конституційно-правових документах тих часів.
Вагомий внесок у пізнання державноправової проблематики зробив І. Кант, сформувавши принцип свободи волі та моральної автономії особи і категоричний імператив: «Дій так, щоб ти завжди ставився до людства і у своїй особі і в особі будь-кого іншого також, як до мети, і ніколи не ставився б до нього лише як до засобу». Велика заслуга Канта й у філософському обґрунтуванні та розвитку ліберальної теорії правової держави. Згідно з ним держава — це об'єднання значної кількості людей, підпорядкованих дії правового закону. Перспективи, темпи розвитку держави залежать від того, наскільки її державний устрій узгоджений із правовим принципом.
Реалізація вимог категоричного імперативу у сфері державності постає у Канта як правова організація держави з поділом влади на законодавчу, виконавчу і судову. З огляду на наявність чи відсутність такого поділу Кант виокремлює дві форми правління: республіку і деспотію, надаючи перевагу республіці як еквіваленту правової держави. «Республіканізм, — зазначав він, — є державний принцип відокремлення виконавчої влади (уряду) від законодавчої; деспотизм — принцип самовладного виконання державних законів, даних ним самим, тож публічна воля виступає як приватна воля правителя».
Обґрунтовуючи принцип поділу влади і чіткого розмежування повноважень її гілок, Кант не поділяв ідею їх рівноваги, визнаючи пріоритет і надаючи верховенство законодавчій владі як виразнику народної волі. Управлінська діяльність і акти виконавчої влади, зазначав він, не повинні порушувати верховенство закону, а правосуддя має здійснювати суд присяжних, обраних народом. Визнаючи верховенство законодавчої влади, він усе-таки обмежує її діяльність, стверджуючи: те, чого народ не може вирішити стосовно самого себе, того і законодавець не може вирішити стосовно народу.