Ориентирование на местности с помощью наземной навигационной аппаратуры (стр. 3 из 4)

Например, в случае, показанном на рис. 84, исходный дирекционный угол подсчитывается по формуле

Все измерения, необходимые для вычисления исходного дирекционного угла, выполняют с особой тщательностью, так как погрешность в определении приводит ктому, что навигационная аппаратура в процессе движения не будет выдавать с необходимой точностью координаты местоположения машины. Так, например, за счет ошибки в определении и установке на шкале «Курс» исходного дирекционного угла в 10дел. угл. одна из координат будет вычислена аппаратурой с ошибкой в 1 км, если машина пройдет 100 км без корректирования курса. Каждое из измерений повторяют 2–4 раза и за окончательное значение измеренной величины берут среднее из результатов всех измерений.

Определение коэффициента корректуры пути производится на прямолинейном участке длиной 500–1000 м, сходном по характеру рельефа и грунта с предстоящим маршрутом движения. Если движение будет производиться в резко различных дорожных условиях, например по асфальту, песку, вязкому грунту и т.п., то корректуру пути надо определять для каждого дорожного условия.

Концы участка обозначают кольями, а при необходимости – вехами. Длину участка дважды измеряют мерной лентой. Окончательное значение длины S получают как среднее из результатов измерений, которые не должны различаться между собой более чем на 0,001S.

Затем устанавливают машину на первой точке и таким же способом, как и при проверке визирного устройства, определяют направление продольной оси машины. После включения аппаратуры на шкале «Курс» устанавливают отсчет, равный а_оои, а на шкалах корректуры пути и координат – нулевые отсчеты.

По измеренному участку совершают 4–5рейсов в прямом и обратном направлениях, снимая показания со шкал координат X и У. Если уход гироскопа и угол рассогласования между продольной осью машины и оптической осью устройства в пределах допустимых значений, то при движении от первой точки ко второй курс машины равен 0, а от второй вешки- к первой – 30–00 Поэтому координата у не получит приращения, а приращение координаты х будет равно длине участка.

Разность между приращением координаты х и расстоянием, измеренным мерной лентой, представляет собой ошибку в определении длины данного участка пути аппаратурой.

Для того чтобы получить действительное расстояние, пройденное машиной, в аппаратуре предусмотрено автоматическое введение корректуры пути. Конструктивно это осуществляется путем изменения расстояния между центром диска и пальцем синусно-косинусного механизма.

Коэффициент корректуры пути К вычисляют по формуле

где S– длина пути, измеренная лентой;

Sп_Р– длина пути, определенная аппаратурой как среднее значение приращений координаты х.

Коэффициент корректуры пути с учетом его знака устанавливают вращением ручки «Корректура пути» в направлении от минусовых значений к плюсовым. После этого делают контрольный рейс по тому же участку, вновь определяя значение коэффициент корректуры пути. Разность не должна превышать 0,2%. В противном случае определение корректуры пути повторяют,

Установка координат и дирекционного угла

Вначале устанавливают координаты исходной точки кнопками шкального механизма, которые расположены на лицевой стороне координатора. Для этого переводят ручкупереключателя в положение X или Y, в зависимости от того, какую координату надо ввести, и, открыв защитную крышку, набирают цифры координат справа налево.

Исходный дирекционный угол вводят с помощью ручки «Установка курса», поворачивая ее вправо или влево. При повороте ручки стрелки шкал грубого и точного отсчетов начинают вращаться тем быстрее, чем больше угол поворота ручки. Вначале устанавливают против соответствующего деления стрелку шкалы грубого отсчета, а затем, уменьшив угол поворота ручки, подводят на требуемое деление стрелку шкалы точного отсчета.

Ориентирование на местности с помощью координатора

Во время движения по маршруту работа с навигационной аппаратурой заключается прежде всего в контроле правильности выработки ею координат местоположения машины и курса Такой контроль осуществляется путем сличения координат х и у ориентиров и курса, снятых со шкал координатора, с известными координатами и дирекционными углами, которые были определены но карте при ее подготовке. Проверка правильности работы аппаратуры особенно необходима в самом начале движения,) первых контрольных ориентиров.

Как показывает практика, причиной ошибок в координатах, выдаваемых аппаратурой, при движении в одинаковых дорожных условиях чаще всего является неточное определение исходного дирекционного угла. Поэтому в случае обнаружения ошибок в координатах, превышающих 1–2% пройденного пути, следует использовать первую же возможность для того, чтобы определить дирекционный угол продольной оси машины, применяя для этого те же способы, что и на исходной точке. Если обстановка не позволяет подготовить новые исходные данные, то определяют поправку, которую нужно ввести в дирекционный угол или корректору пути. Для этого, используя 2–3 ориентира, находящиеся на маршруте, устанавливают характер ошибок.

Если точки местоположения машины, наносимые на карту по показаниям аппаратуры, получаются в стороне от маршрута и все более удаляются от него по мере продвижения машины, то это свидетельствует о неверной установке курса. В том случае, когда при прохождении через ориентир полученное на карте местоположение машины находится на маршруте, но дальше или ближе этого ориентира, то неправильно установлена корректура пути. Чаще же всего одновременно действуют ошибки и в курсе и в расстоянии. Поэтому расчет поправок ведут следующим образом.

После выхода машины к какому-либо ориентиру, например к точке М, наносят на карту ее местоположение по показаниям аппаратуры. Допустим, что оно оказалось в точке М'. Спроектировав эту точку на прямую, соединяющую ориентир с исходной точкой, по перпендикуляру к ней измеряют составляющие fsошибки и удаление S машины от исходной точки.

Знаки поправок определяют по положению точки М' относительно маршрута и ориентира. Если М' находится левее маршрута,

Из геометрических зависимостей непосредственно вытекают формулы поправок: то поправка в курс положительна, правее – отрицательна. Если эта точка не дошла до ориентира, то поправка в корректуру пути положительна, перешла его – отрицательна.

Вычисленные таким образом поправки с учетом их знака вводят в курс и корректуру пути, а на шкалах координат устанавливают координаты ориентира, снятые с карты. После этого продолжают движение.

В процессе движения обстановка может заставить значительно отклониться от намеченного направления. В этом случае для определения курса, по которому надо продолжать движение, на карту наносят по. координатам, снятым со шкал аппаратуры, точку местоположения машины и измеряют дирекционный угол направления с нее на последующий или конечный пункт маршрута. Водитель вручную устанавливает на указателе курса, расположенного на приборной доске, индекс подвижного кольца против деления, соответствующего этому дирекционному углу, разворачивает машину так, чтобы стрелка указателя находилась против индекса, и ведет машину по этому курсу.

На участках маршрута, где меняются дорожные условия, например при сходе с асфальтированного шоссе на грунтовую дорогу, следует изменить коэффициент корректуры пути.

На малых привалах и при остановках машины продолжительностью более 10 мин для устранения влияния ухода оси гироскопа на работу навигационной аппаратуры необходимо записать отсчет по шкале «Курс» и перед возобновлением движения восстановить этот отсчет.

При использовании навигационной аппаратуры для нанесения на карту колонного пути, новой дороги и пр. со шкал координатора считывают координаты поворотных точек и наносят эти точки на карту. При этом не стремятся точно зарисовать все изгибы Главное внимание обращают на нанесение основных поворотных точек, дорожных сооружений, ориентиров и путей объездов препятствий. Для контроля правильности нанесения этих точек целесообразно использовать определенные по спидометру расстояния до них от исходной точки маршрута или от контрольных ориентиров.

Если к объекту, положение которого требуется определить по карте, подъехать нельзя, то по визирному устройству машины берут отсчет на этот объект и измеряют расстояние до него. Дирекционный угол направления на объект будет равен сумме отсчета по шкалам курса и визирного устройства. После этого по координатам наносят на карту точку стояния и на направлении, соответствующем вычисленному дирекционному углу, проведенном через эту точку, откладывают расстояние до определяемого объекта. Положение объекта можно определить также путем засечки с двух точек, нанесенных на карту по координатам, снятым со шкал аппаратуры.

Использование аппаратуры на стыке координатных зон. Навигационная аппаратура позволяет определять координаты и курс машины только в пределах одной координатной зоны. При переходе машины в соседнюю зону готовят новые исходные данные, соответствующие системе координат этой зоны, либо пользуются дополнительной координатной сеткой.