Панель управления с которой осуществляется программирование контроллера имеет совершенный эргономичный дизайн и Windowsинтерфейс. 7 дюймовый TFT-LCD дисплей, Jog-Dial и графический пользовательский интерфейс, а также совершенная и хорошо продуманная система меню делают работу по управлению роботом приятной и легкой. К панели управления может подключаться внешняя клавиатура, мышь, а также PCMCIAи IrDA устройства.
В серии роботов VR-G2 есть несколько моделей с различной грузоподъемностью и зоной охвата: VR-004, VR-006, VR-006L, VR-008, VR-008L, VR-016иVR-032. Для сварочных операций подходят роботы с грузоподъемностью от 4 до 8 кг VR-004 - VR-008L. Модели VR-016 и VR-032 предназначены для выполнения вспомогательных операций, например, загрузки/выгрузки, перемещения деталей и т.д.
В сводных таблицах приведены технические характеристики манипулятора и контроллера сварочного робота (Табл.2.7 и 2.8)
Таблица 2.7
Технические характеристики манипулятора
| Код модели манипулятора VR-032 | YA-1NM321 | |||
| Количество осей | 6 | |||
| Величины наклона и вращения осей | Механическая рука | Вращение | Вокруг оси | + 155 град. |
| Плечо | Вертикально | + 150 ~ - 100 град. | ||
| Предплечье | Горизонтально | + 265 ~ - 180 град. | ||
| Относительно плеча | + 210 ~ - 65 град. | |||
| Механическое запястье | Вращение | Стандартн. установка | + 270 град. | |
| Подвесная установка | + 450 ~ - 90 град. | |||
| Сгибание | Фронтальная ось | + 90 ~ - 150 град. | ||
| Поворот | + 400 град. | |||
| Рабочая зона манипулятора | В горизонтальной плоскости | Точка P (см. рис.) | 7.11 кв.м x 310 град. | |
| Точка O (см. рис.) | 5.55 кв.м x 310 град. | |||
| Максимальная скорость движения осей | Механическая рука | Вращение | 140 град./с | |
| Плечо | 120 град./с | |||
| Предплечье | 140 град./с | |||
| Механическое запястье | Вращение | 250 град./с | ||
| Сгибание | 225 град./с | |||
| Поворот | 300 град./с | |||
| Максимальная грузоподъемность | 32 кг | |||
| Точность позиционирования | не хуже + 0.15 мм | |||
| Система остановки осей | все оси | |||
| Степень защиты | IP54 (IP65) | |||
| Положение манипулятора при установке | Пол/потолок | |||
| Вес манипулятора | 580 кг | |||
Таблица 2.8
Технические характеристики контроллера
| Позиция | Спецификация | |
| Кол-во управляемых осей | 6 (максимум 27) | |
| Объем программной памяти | 20 000 точек и 20 000 циклов | |
| Обучающая панель | 7 дюймовый TFT LCD графич. дисплей | |
| Внешняя программная память | PCMCIA карта (Panasonic SD карта) | |
| Порты входа/выхода | Вход | 40 точек (максимум 504) |
| Выход | 40 точек (максимум 504) | |
| Статусные сигналы вход/выход | Вход | 1.Старт,2.Стоп,3.Ошибка,4.Работа5.Обучение,6. Сервопривод вкл. |
| Выход | 1.Работа, 2.Остановка, 3.Аварийная ост.,4.Движение, 5.Обучение, 6.Сервопривод вкл.,7.Готовность, 8.Авария | |
| Параметры портов входа/выхода | Вход | Оптронная развязка DC24V 12mA |
| Выход | Транзистор с открытым эмитером | |
| Интерфейс | Обуч. панель | IrDA, PCMCIA |
| Контроллер | RC-232C, RS-422 | |
| Напряжение питания | 3-фазы 220В + 10%, 6 kVA | |
| Размеры | 420x600x530 мм (VR-004, 006, 006L, 008)420x630x530 мм (VR-008L, 016, 032) | |
| Вес | 48 кг (VR-004, 006, 006L, 008)73 кг (VR-008L, 016, 032) | |
| Длина кабеля между манипулятором и контр. | 4 м | |
| Длина кабеля до обучающей панели | 10 м | |
3.7 План производства
Производственная мощность. Производительностью около 1200 штук навесного оборудования в год.
Потребность в персонале. При организации производства в 2 смены по 3 человека в смену.
Проектом предусмотрен выбор поставщиков сырья, наиболее приближенных к месту производства продукции и при относительно не высоких ценах на материалы.
Поставщиком металла планируется компания ОАО «Митчел» (г. Челябинск) Расстояние перевозки сырья приблизительно - 500 км.
Поставщиком труб планируется ОАО «Уральский трубный завод» (г. Первоуральск). Расстояние перевозки сырья автомобильным транспортом составляет примерно - 300 км.
Поставщиком гидроаппаратуры планируется итальянская фирма «Salami». Расстояние перевозки сырья составляет примерно 5000 км.
3.8 Потребность в инвестициях
Для производства навесного оборудования на трактора заводом «Lex» сделано предложение на поставку линии плазменной резки металла «Multikam» и сварочного робота «Panasonik» стоимостью 178,8 тыс. USD на условиях ex works (отгрузка со склада продавца).
При этом оплата производится на следующих условиях:
- аванс при размещении заказа (1/3) – 59,6 тыс. USD;
- остаточная оплата (2/3) осуществляется путем открытия подтвержденного, безотзывного аккредитива, предоставление документов и оплата по которому осуществляется в Германии:
- второй авансовый платеж (1/3) спустя 4 месяца после размещения заказа – 39,73 тыс. USD;
- при предъявлении документов об отгрузке или по соглашению (1/3) – 79,47 тыс. USD.
Срок поставки оборудования составляет 8 – 12 месяцев после поступления аванса и аккредитива.
С учетом транспортных расходов, таможенного оформления и монтажа стоимость оборудования составит 5984,5 тыс. руб.
Стоимость строительства цеха для выпуска навесного оборудования составляет 10,8 млн. руб.
Общая потребность в инвестициях для производства навесного оборудования с учетом 9915,3 тыс. руб. (затраты на создание необходимого уровня производственных запасов) составляет 118983 тыс. руб.
Финансирование проекта планируется за счет банковского кредита под 14% годовых. Выплата процентов - ежемесячно.
Схема инвестирования представлена в табл. 2.9.
Таблица 3.9
Схема инвестирования проекта. Стоимостные показатели приведены в тыс. руб
| Этапы | Первый год | Второй год | ||||||||||
| I-IV | V-VIII | IX-XII | I-IV | V-VIII | IX-XII | |||||||
| 1. Первый кредит банка | 3052,1 | |||||||||||
| 2. Заказ на оборудование, аванс при размещении заказа | 1552,1 | |||||||||||
| 3. Проектирование со стороны «Multikam» и «Panasonik» | ||||||||||||
| 4. Проработка проектного института | 1500,0 | |||||||||||
| 5. Второй кредит банка | 10334,7 | |||||||||||
| 6. Второй авансовый платеж | 1034,7 | |||||||||||
| 7. Строительство объекта | 9300,0 | |||||||||||
| 8. Поставка оборудования | ||||||||||||
| 9. Третий кредит банка | 14312,9 | |||||||||||
| 10. Оплата стоимости оборудования | 2069,5 | |||||||||||
| 11. Доставка и монтаж оборудования | 2328,2 | |||||||||||
| 12. Производство продукции | ||||||||||||
| 13. Расчеты с банком | ||||||||||||
3.9 Экономическая оценка инвестиционного проекта
3.9.1 Определение целей и классов инвестиций. Расчет ставки дисконтирования
Класс инвестиций назначаем в зависимости от типа капитальных вложений. Для рисковых капитальных вложений (внедрение новых технологий) назначаем V класс инвестиций с минимальной (пороговой) нормой прибыли 23 - 25%.
Ставка дисконта - ожидаемая ставка дохода на вложенный капитал в сопоставимые по уровню риска объекты инвестирования на дату оценки.
Предполагаем, что ставка дисконтирования включает в себя минимально гарантированный уровень доходности (не зависящий от вида инвестиционных вложений), темпы инфляции и коэффициент, учитывающий степень риска и другие специфические особенности конкретного инвестирования (риск данного вида инвестирования, риск неадекватного управления инвестициями, риск неликвидности данного инвестирования).
Ставку дисконта рассчитываем кумулятивным способом. Поскольку метод подразумевает оценку определенных факторов, порождающих риск недополучения запланированных доходов, поэтому при построении ставки дисконта за основу берется безрисковая норма доходности, а затем к ней добавляется норма доходности за риск инвестирования в данную компанию.
Безрисковая ставка дохода определяется исходя из ставки доходов по долгосрочным правительственным облигациям. Средняя ставка по долгосрочным валютным депозитам пяти крупнейших российских банков, включая Сбербанк Российской Федерации, составляет приблизительно 8,5%.
Для определения дополнительной премии за риск инвестирования в определенную компанию учитываем следующие наиболее важные факторы.
Размер компании.Фактор риска оценивается в пределах 0 – 3%. Принимаем в размере 2%, так как объект можно позиционировать как средний бизнес областного масштаба.
Финансовая структура.Фактор риска оценивается в пределах 0 – 5%. Показатель зависит от коэффициента концентрации собственного капитала и от показателя текущей ликвидности. Принимаем в размере 4%.
Производственная и территориальная диверсификация. Фактор риска оценивается в пределах 0 – 3%. Принимаем в размере 2,7%.
Диверсификация клиентуры. Фактор риска оценивается в пределах 0 – 4%. Чем меньше зависимость доходов компании от одного или нескольких крупнейших клиентов, тем при прочих равных условиях она стабильнее. Оцениваем фактор риска как средний в размере 2%.
Рентабельность предприятия и прогнозируемость его доходов. Фактор риска оценивается в пределах 0 – 4%. Прогнозируемость и стабильность доходов в данном бизнесе достаточно высокая, поэтому оцениваем данный фактор в 1,8%
Качество управления. Фактор риска определяем как среднюю величину факторов, кроме факторов, зависящих от величины компании и прогнозируемости доходов. Величина фактора качества управления составляет 2,6%.