Синтез комбинированной сау (стр. 3 из 3)
Алгоритм работы ЭВМ, осуществляющий автоматическое регулирование, может быть получен из уже найденного закона регулирования непрерывного регулятора.
Передаточная функция регулятора:
Определим интервал дискретности: Т0 = Ти опт / 20 = 5,4 / 20 = 0,27 с
Управляющее воздействие цифрового регулятора с компенсацией возмущения имеет вид:
U[n]=U1[n] (5.1)
ПИ-закон регулирования имеет вид:
(5.2)Компенсирующее воздействие на предыдущем интервале дискретности:
(5.3)Подставим числовые значения ПИ-регулятора и интервала дискретности:
Имеем:
5.4) 
(5.5)Вычтем из (5.4) - (5.5):
Окончательно U1[n] примет вид:
(5.6)Учитывая, что ε[n]=g[n]-y[n] и ε[n-1]=g[n]-y[n-1], подставляем их в уравнение (5.6):
U1[n]=U1[n-1]+2,35× (g[n]-y[n])-2,3×( g[n]-y[n-1])
U1[n]=U1[n-1]+2,35×g[n]- 2,35×y[n]-2,3× g[n]+2,3×y[n-1]
U1[n]=U1[n-1]+0,05×g[n]- 2,35×y[n]+2,3×y[n-1] (5.7)
Полученное выражение используется для составление программы НЦУ.
Библиографический список.
1.Лукас В.А. Основы теории автоматического управления. Л.: Недра, 1977.376 с.
2.Медведев Р.Б., Бондарь Ю.Д., Романенко В.Д. АСУ в металлургии. М.: Металлургия, 1987. 253 с.
3. Ротач В.Я. Теория автоматического управления теплоэнергетическими процессами:Учебник для вузов.М.:Энергоатомиздат,1985.-386 с.
4.Марюта А.Н., Качан Ю.Г., Бунько В.А. Автоматическое управление технологическими процессами обогатительных фабрик. М.: Недра, 1983. 248 с.
5.ТЕОРИЯ АВТОМАТИЧЕСКОГО УПРАВЛЕНИЯ: Программа, методические указания, контрольные задания и задания к курсовой работе / Ленинградский горный институт. Сост.: В.И. Златкин, С.В. Стороженко. СПб, 1992. 40 с.