работа по Теории автоматического управления (стр. 3 из 5)
Примем 
Ф = 50 мкФ, тогда:
2.6. Проверка устойчивости внутреннего контура
Определим запас устойчивости внутреннего контура:
(2.6.1)
= + 900 + 2·870 = + 2640 
= + 2·900 – 870 + 900 = + 1830 
Запас устойчивости внутреннего контура больше 300, что благоприятно сказывается на устойчивости системы.
2.7. Проверка устойчивости всей системы
Определим запас устойчивости всей системы, с учётом
(2.7.1)
=+ 900 + 900 – 770 + 180 = 1210 
Запас устойчивости всей системы удовлетворяет требованиям по устойчивости.
4. Аналоговая САР с возмущающим воздействием
Нагрузка присоединена к ИД через редуктор, поэтому уравнение (1.8) можно представить в виде:
(3.1)
(3.2) - коэффициент пропорциональности.Составим уравнение системы в соответствии со структурной схемой (см. Схема 1):
(3.3)где
= 1,3 
- коэффициент усиления датчика скорости (тахогенератора), 
=0,001 Ом – сериесное сопротивление для выделения напряжения обратной связи, 
- коэффициент усиления усилителя мощности, 
коэффициент усиления ВТ. 
где U0 – напряжение питания,
kТ1, kТ2 – коэффициенты трансформации СКВТ- датчика и СКВТ- приемника соответственно.
Положим g(t) = g = 0 и определим передаточную функцию системы по возмущающему воздействию:
(3.7)Введем обозначения:
, 
- коэффициент усиления системы по моменту; 
- коэффициент пропорциональности; 
(при 
)Тогда:
(3.8)ЛАЧХ передаточной функции по возмущающему воздействию представлен на Графике 2.
Рассчитаем ошибку САР при возмущающем воздействии:
(3.9) 
Расчетная ошибка САР оказалась меньше заданной (2’). Введение связи по возмущающему моменту не требуется.
5. Введение связи по возмущающему воздействию
При введении связи по возмущающему воздействию возможно получить систему первого порядка астатизма по отношению к возмущающему воздействию. Это сведёт ошибку от постоянного возмущающего момента к нулю.
(5.1)Необходимо исключить постоянную составляющую в левой части равенства (5.1), поэтому:
(5. 2)Тогда:
(5. 3) 
(5.4)Для определения величины ошибки при введении связи представим возмущающее воздействие как периодическую функцию с бесконечно большим периодом Т.
Разложим эту функцию в гармонический ряд Фурье, подсчитаем ошибку по каждой гармонике, а затем просуммируем их.
(5.5) 
(5.6)Как и следовало ожидать, имеем разложение данной нечётной функции по синусам.
| n |  |  |  |  |  |
| 1 | 2368,23 | 0,628 | -97,3408 | 0,032165 | 110,6312 |
| 3 | 789,41 | 1,884 | -87,7984 | 0,032165 | 110,6312 |
| 5 | 473,646 | 3,14 | -83,3614 | 0,032165 | 110,6312 |
| 7 | 338,3186 | 4,396 | -80,4388 | 0,032165 | 110,6312 |
| 9 | 263,1367 | 5,652 | -78,256 | 0,032165 | 110,6312 |
| 11 | 215,2936 | 6,908 | -76,513 | 0,032165 | 110,6312 |
(5.7)При суммарная ошибка на низкочастотном участке Y(p) стремится к постоянной величине, равной 616,6’. При увеличении Т суммарная ошибка на низкочастотном участке не изменяется, суммарная ошибка на среднечастотном и высокочастотном участке ЛАЧХ стремится к 0, поскольку уменьшается как амплитуда гармоник, так и ордината ЛАЧХ.
Данная ошибка не удовлетворяет требованиям точности.
5. Расчёт коэффициентов усиления устройств, входящих в САР
(2. 1. 2)
(2. 1. 3)
(2 .1 .4)
(2. 3. 4)
Пусть
=1400, тогда 
=5,15 
