Методические рекомендации по выполнению контрольных работ №1, 2 по курсу «Теория автоматического управления» для студентов специальностей 120100 заочной формы обучения Одобрено (стр. 2 из 2)
ЗАДАНИЯ К КОНТРОЛЬНОЙ РАБОТЕ № 2
Контрольная работа № 2 выполняется во втором семестре.
ЗАДАНИЕ 1. Подобрать одну из систем управления (регулирования) в машиностроительной промышленности. Привести ее функциональную схему, дать подробное описание системы по следующему плану:
1) Перечислить все элементы системы: объект управления (регулирования), управляющее устройство, преобразователи, элемент сравнения, исполнительный механизм (элемент), датчик.
2) Алгоритм управления;
3) Описать сигналы, действующие в системе: задающее воздействие, возмущающее воздействие, управляющее воздействие, ошибку системы, выходной сигнал датчика;
4) Составить структурную схему (показать все элементы и сигналы);
ЗАДАНИЕ 2. Раскрыть следующую тему, согласно варианту:
1) Датчики давления.
2) Датчики расхода.
3) Датчики уровня.
4) Электрические двигатели.
5) Усилители.
6) Пневмодвигатели.
7) Датчики перемещения и положения.
8) Датчики температуры.
9) Гидроприводы.
10) Датчики силы.
Рекомендуемый объем 8 – 10 страниц, привести классификацию, основные параметры, описание принципа работы.
Пример выполнения контрольной работы № 1
ЗАДАНИЕ 1. Построить структурную схему по заданному дифференциальному уравнению:
y’’’+ y’+y = g
где g, y – входная и выходная переменная соответственно.
Решение. Выразим из выражения член со старшей производной:
y’’’ = g - y’ – y
с помощью алгоритма получим схему (см. рис. 11).
Рис. 11. Структурная схема
ЗАДАНИЕ 2. По известной передаточной функции системы W(s) найти:
1) Дать определения передаточной функции. Записать передаточные функции следующих звеньев: усилительного, колебательного, апериодического, консервативного, интегрирующего и дифференцирующего.
2) Записать дифференциальное уравнение системы, связывающее выходную координату и входную.
3) Найти временные характеристики - переходную (кривую разгона) и весовую функции. Построить графики.
4) Частотные характеристики: амплитудно-частотную (АЧХ), фазо-частотную (ФЧХ) и амплитудно-фазовую (АФХ) характеристики. Построить графики.
Решение.
1) Вопрос для самостоятельной работы.
2) Пусть дана передаточная функция:
По определению передаточная функция есть:
. Для получения дифференциального уравнения запишем: 
Полученное выражение преобразуем:
Получили дифференциальное уравнение, записанное в терминах преобразования Лапсласа. Для получения дифференциального уравнения во временной форме необходимо взять обратное преобразование Лапласа:
3) Временные характеристики: переходная h(t) и весовая функции w(t), связаны с передаточной функцией соотношениями:
Таким образом, переходная функция равна:
А весовая функция:
Эти функции связаны между собой соотношением
, которое легко проверить (проверка выполняется студентом самостоятельно). Задаваясь значениями t от 0 до 25, вычислим полученные функции и построим графики (см. рис. 12). 
а) б)
Рис. 12. Временные характеристики: переходная (а) и весовая (б) функции
4) Получим передаточную частотную функцию, для этого s ® jw.
Выделим действительную Re(w) и мнимую Im(w):
Найдем АЧХ:
и ФЧХ: 
.В результате получим частотные характеристики (см. рис.13).
а) б) в)
Рис. 13. Частотные характеристики: АЧХ (а), ФЧХ (б) и АФХ (в)
ЗАДАНИЕ 3. По заданной структурной схеме, согласно варианту, вывести передаточную функцию (преобразования желательно сопровождать пояснениями).
Решение. Дана структурная схема (рис. 14).
Рис. 14. Структурная схема
Для записи передаточной функции сложной структурной схемы ее необходимо преобразовать в соответствии с правилами преобразования структурных схем. Чтобы развязать перекрестные связи, перенесем узел 1 через звено с передаточной функцией W3(s) и через узел 2. В результате преобразований получаем структурную схему, в которой прослеживается основные типы соединений (рис. 15).
Рис. 15. Преобразованная структурная схема
Согласно схеме, получаем передаточную функцию:
ЗАДАНИЕ 4. Дать определение устойчивости и определить устойчивость системы, которая задана следующими числовыми значениями, согласно варианту:
с помощью критерия Гурвица, Раусса – Гурвица, Михайлова. Сделать вывод об устойчивости после каждого критерия (для самостоятельной работы).
ЛИТЕРАТУРА
1. Теория автоматического управления / Под ред. А.А. Воронова. - М.: Высшая школа, 1986. - 367 с.
2. Теория автоматического управления: учеб. для вузов / под ред. Ю.М. Соломенцева.- М: Высшая школа, 2000. – 268 с.
3. Пантелеев А.В. Теория управления в примерах и задачах: учеб. пособие / А.В. Пантелеев, А.С. Бортаковский. – М: Высшая школа, 2003. – 583 с.
СОДЕРЖАНИЕ
Введение
Требования, предъявляемые к содержанию и оформлению контрольной работы
Задания к контрольной работе №1
Задания к контрольной работе №2
Пример выполнения контрольной работы №1
Литература
Бесплатно
Теория автоматического управления
Методические рекомендации по выполнению контрольных работ № 1, 2
по курсу «Теория автоматического управления»
для студентов специальностей 120100 заочной формы обучения
Составили: Кожанова Евгения Романовна
Рецензент:
Редактор:
Корректор:
Подписано в печать Формат 60´84 1/16
Бумага тип. Усл. печ. л. Уч.- изд. л.
Тираж 100 экз. Заказ Бесплатно
Саратовский государственный технический университет
410054, г. Саратов, ул. Политехническая,77
Копипринтер БИТТиУ, 413840, г. Балаково, ул. Чапаева, 140