Теоретическая и аналитическая механика методические указания по выполнению курсовой работы Часть 3 динамика для студентов специальности 200101 "Приборостроение" Санкт-Петербург 2010 (стр. 5 из 9)
Указания. Задача Д3 — на применение теоремы об изменении кинетической энергии системы. При решении задачи учесть, что кинетическая энергия T системы равна сумме кинетических энергий всех входящих в систему тел; эту энергию нужно выразить через ту скорость (линейную или угловую), которую в задаче надо определить. При вычислении T для установления зависимости между скоростями точек тела, движущегося плоскопараллельно, или между его угловой скоростью и скоростью центра масс воспользоваться мгновенным центром скоростей (кинематика). При вычислении работы надо все перемещения выразить через заданное перемещение s1, учтя, что зависимость между перемещениями здесь будет такой же, как между соответствующими скоростями.
Пример Д3. Механическая система (рис. Д3а) состоит из сплошного однородного цилиндрического катка 1, подвижного блока 2, ступенчатого шкива 3 с радиусами ступеней
и 
и радиусом инерции относительно оси вращения 
, блока 4 и груза 5 (коэффициент трения груза о плоскость равен 
). Тела системы соединены нитями, намотанными на шкив 3. К центру Е блока 2 прикреплена пружина с коэффициентом жесткости 
; ее начальная деформация равна нулю. Система приходит в движение из состояния покоя под действием силы 
, зависящей от перемещения s точки ее приложения. На шкив 3 при движении действует постоянный момент М сил сопротивления. 
Рис.Д3
Дано:
, 
, 
, 
, 
, 
, 
, 
, 
, 
, 
, 
, 
.Определить:
в тот момент времени, когда 
.Решение. 1. Рассмотрим движение неизменяемой механической системы, состоящей из весомых тел 1, 3, 5 и невесомых тел 2, 4, соединенных нитями. Изобразим действующие на систему внешние силы: активные
, 
, 
, 
, 
, реакции 
, 
, 
, 
, натяжение нити 
, силы трения 
, 
и момент 
.Для определения
воспользуемся теоремой об изменении кинетической энергии: 
(1)2. Определяем
и 
. Так как в начальный момент система находилась в покое, то 
. Величина 
равна сумме энергий всех тел системы: 
(2)Учитывая, что тело 1 движется плоскопараллельно, тело 5 — поступательно, а тело 3 вращается вокруг неподвижной оси, получим
; 
; 
(3)Все входящие сюда скорости надо выразить через искомую
. Для этого предварительно заметим, что 
где A —любая точка обода радиуса 
шкива 3 и что точка K1 — мгновенный центр скоростей катка 1, радиус которого обозначим 
. Тогда 
; 
(4)Кроме того, входящие в (3) моменты инерции имеют значения
; 
. (5)Подставив все величины (4) и (5) в равенства (3), а затем, используя равенство (2), получим окончательно
. (6)3. Теперь найдем сумму работ всех действующих внешних сил при перемещении, которое будет иметь система, когда центр катка 1 пройдет путь
. Введя обозначения: 
— перемещение груза 5 ( 
), 
— угол поворота шкива 3, 
и 
— начальное и конечное удлинения пружины, получим 
; 
; 
; 
; 
.Работы остальных сил равны нулю, так как точки К1 и К2, где приложены силы
, 
и 
— мгновенные центры скоростей; точки, где приложены силы , и 
— неподвижны; а реакция перпендикулярна перемещению груза.По условиям задачи,
. Тогда 
, где 
— перемещение точки Е (конца пружины). Величины и 
надо выразить через заданное перемещение 
; для этого учтем, что зависимость между перемещениями здесь такая же, как и между соответствующими скоростями. Тогда так как 
(равенство 
уже отмечалось), то и 
.