Смекни!
smekni.com

по дисциплине: Введение в специальность на тему: «Исполнительные органы автоматических систем» (стр. 1 из 3)

Министерство образования и науки РФ

Невинномысский технологический институт

Северо-Кавказский государственный технический университет

Факультет: автоматики и информатики

Кафедра: электропривода и автоматики

Реферат

по дисциплине: Введение в специальность

на тему: «Исполнительные органы автоматических систем»

Выполнил: студент 2 курса, гр. ЭПАЗ-041

Александров Р.Б.

Проверил: Ефанов В.М.

Невинномысск, 2005 г.

СОДЕРЖАНИЕ

1. ИСПОЛНИТЕЛЬНЫЕ ОРГАНЫ АВТОМАТИЧЕСКИХ СИСТЕМ. ИСПОЛНИТЕЛЬНЫЕ МЕХАНИЗМЫ... 3

1.1. Гидравлические ИМ... 4

1.2. Пневматические ИМ. 4

1.3. Электродвигательные ИМ. 4

1.4. Электромагнитные ИМ. 7

2. РЕГУЛИРУЮЩИЕ ОРГАНЫ... 8

3. АНАЛОГОВЫЕ ЭЛЕКТРОПНЕВМАТИЧЕСКИЕ И ПНЕВМОЭЛЕКТРИЧЕСКИЕ ПРЕОБРАЗОВАТЕЛИ.. 11

4. ЭЛЕКТРОПРИВОДЫ, ПРИМЕНЯЕМЫЕ В СИСТЕМАХ ЧИСЛОВОГО ПРОГРАММНОГО УПРАВЛЕНИЯ И В РОБОТОТЕХНИЧЕСКИХ КОМПЛЕКСАХ.. 14

5. Список используемой литературы... 16

1. ИСПОЛНИТЕЛЬНЫЕ ОРГАНЫ АВТОМАТИЧЕСКИХ СИСТЕМ. ИСПОЛНИТЕЛЬНЫЕ МЕХАНИЗМЫ

Устройство, преобразующее управляющий сигнал регулятора в перемещение РО, называют исполнительным механизмом. Такое устройство обычно состоит из исполнительного двигателя, пере­даточного или преобразующего узла (например, редуктора), а так­же систем защиты, контроля и сигнализации положения выходно­го элемента, блокировки и отключения. Передаточная функция ИМ входит в ПФ регулятора, и потому ИМ должен обладать дос­таточным быстродействием и точностью, с тем чтобы осуществ­лять перемещение РО с возможно меньшим искажением закона регулирования.

Наиболее характерна классификация ИМ по виду потребляе­мой энергии (табл. 1) на гидравлические, пневматические и электродвигательные или электромагнитные.

Гидравлические ИМ. Они состоят из управляющего и исполни­тельного элементов. Обычный вариант первого элемента — золот­ник, второго — гидроцилиндр. Последний, в свою очередь, реали­зует поступательное (а) или вращательное (б) движение выходного

Табл. 1 Исполнительные механизмы.

вала (табл. 1). В гидравлических ИМ входная величина — переме­щение управляющего устройства или давление жидкости на пор­шень р, а выходная — перемещение (поворот) выходного вала S

Постоянная времени реального гидравлического ИМ при больших скоростях перемещения поршня сильно возрастает, что объясняется резким увеличением сил поршня вязкого трения, но все-таки с достаточной точностью его характеристики совпадают с характеристиками интегрирующего звена, постоянная времени которого прямо пропорциональна площади поршня и обратно пропорциональна

, где p1 и p2 — давление нагнетания и слива рабочей жидкости.

1.1. Гидравлические ИМ обладают очень большим быстродействи­ем и выходной мощностью, и потому их применяют в системах автоматизации мобильных сельскохозяйственных машин и агре­гатов.

1.2. Пневматические ИМ. По устройству аналогичны гидравличес­ким. Они получили широкое распространение благодаря высокой надежности, простоте конструкции и возможности получения до­статочно больших усилий.

Крутизна статической характеристики пневматического ИМ находится в прямой зависимости от площади мембраны и в об­ратной — от коэффициента жесткости пружины (несколько возрастает по мере ее сжатия). Соответственно, при малых из­менениях выходного параметра S динамику механизма можно представить характеристиками безынерционного звена, причем коэффициент передачи которого несколько убывает с увеличе­нием S.

Общие недостатки пневматических и гидравлических ИМ — сложность операций по их наладке и, главное, необходимость специальных компрессорных (насосных) установок для их пита­ния.

1.3. Электродвигательные ИМ. В них используют электродвигате­ли постоянного и переменного тока, в том числе асинхронные двухфазные с полым ротором, с конденсаторами в цепи обмот­ки управления, а также асинхронные трехфазные двигатели. Исполнительные двигатели постоянного тока имеют независи­мое возбуждение или возбуждение от постоянных магнитов. Управляют этими двигателями, изменяя напряжение на якоре или на обмотке возбуждения (якорное или полюсное управле­ние).

В большинстве конструкций электрических ИМ применяют двухфазные и трехфазные асинхронные двигатели.

Асинхронный двухфазный двигатель приближенно можно рас­сматривать как инерционное звено, если выходная величина — уг­ловая скорость ротора, или как два последовательно соединенных звена — интегрирующее и инерционное, если выходная величи­на — угол а поворота ротора (табл. 1).

Значение коэффициента передачи зависит от способа управле­ния двигателем, а постоянная времени — от сигнала управления, возрастая с уменьшением пускового момента двигателя от 0,1 до 0,2 с (для полого ротора с обмоткой типа «беличьей клетки»).

Передаточная функция асинхронного трехфазного двигателя совпадает с ПФ инерционного звена.

Коэффициент преобразования и постоянную времени определя­ют по механической характеристике двигателя и рабочей машины.

Большинство электродвигательных ИМ работает в режиме, когда скорость перемещения не зависит от значения отклонения регулируемого параметра от заданного. Такой ИМ состоит из асинхронного электродвигателя, редуктора, концевых и путевых выключателей, датчиков (преобразователей), тормозного устрой­ства и ручного привода.

Электродвигатель с редуктором служит для преобразования электрической энергии в механическую, достаточную для переме­щения РО.

Концевые выключатели используют для отключения пускателя при достижении РО крайних положений, а путевые выключате­ли — для ограничения диапазона перемещения РО в автоматичес­ком режиме.

Датчики положения формируют сигнал, пропорциональный углу поворота выходного вала ИМ. Этот сигнал используется ин­дикатором положения на пульте оператора, а также, возможно, в качестве сигнала ОС по положению ИМ (для формирования П-закона регулирования, например).

Ручной привод обеспечивает возможность ручной перестанов­ки РО при нарушениях работы электрической части механизма.

Включение-отключение электродвигателя по команде регули­рующего устройства осуществляется через посредство электромаг­нитного или полупроводникового релейного устройства-пускате­ля.

Реверс электродвигателя электромагнитного ИМ с трехфазным электродвигателем обеспечивается изменением схемы подключе­ния двух фаз.

После размыкания силовых контактов (рис. 1, а) и отклю­чения напряжения питания электродвигателя выходной вал ИМ останавливается не сразу, а продолжает в течение некото­рого времени движение по инерции. Так называемый «выбег» может существенно ухудшать качество регулирования. Умень­шают выбег с помощью тормоза, представляющего собой элек­тролитический конденсатор С, подключаемый через размыка­ющие блок-контакты КМ1 и КМ2 к одной из статорных обмо­ток электродвигателя. В результате этого в статорной обмотке появляется ток, наводящий в статоре магнитное поле, кото­рое, взаимодействуя с вращающимся ротором, создает проти­водействующий вращению тормозной момент, уменьшающий выбег ИМ.

Главный недостаток электромагнитного релейного пускового устройства — невысокая надежность. Значительно лучшие харак­теристики имеет полупроводниковое релейное устройство (рис. 4.5, б).

Основу устройства составляют два тиристорных ключа на симисторах VS1 и VS2, которыми управляют с помощью сигналов «Больше» — «Меньше», вырабатываемых регулятором или опера­тором. Каждый из тиристорных ключей включен в цепь питания одной из статорных обмоток электродвигателя.

При отсутствии управляющих сигналов тиристорные ключи разомкнуты и электродвигатель неподвижен.

Включение симистора происходит в результате подачи на уп-

равляющий электрод отрицательного напряжения, вырабатывае­мого соответствующим выпрямительным мостом, питаемым от разделительного трансформатора Т2 (ТЗ) при наличии командно­го сигнала от регулятора или оператора.

Трансформатор 77 разделяет управляющие и силовые цепи. Ре­версирование электродвигателя осуществляется изменением схе­мы подключения обмоток, при этом одна обмотка подключается к сети непосредственно, а вторая — через фазосдвигающий конден­сатор С.

Таким образом, движение ИМ может быть описано системой уравнений, соответствующих движению ИМ в сторону открытия, неподвижному состоянию и движению в сторону закрытия,

Рис. 1. Схемы управления ИМ:

а — с трехфазным асинхронным электрическим двигателем; б — с однофазным конденсатор­ным электрическим двигателем

где Tим — время, равное времени движения ИМ из одного крайнего положения в другое; Д — зона нечувствительности релейного устройства.

Характеристика ИМ — существенно нелинейная, но линейные законы регулирования могут быть реализованы и с этим механиз­мом при использовании регулятора с импульсным выходом.

1.4. Электромагнитные ИМ. Они представляют собой соленоиды и электромагнитные муфты. Соленоидный ИМ — это катушка, втя­гивающее усилие которой при подаче управляющего сигнала U перемещает якорь на расстояние S, преодолевая сопротивление пружины.