Сепаратистські устремління боярства підтримували також деякі князі з родини Романа, які вважали невигідним для себе існування централізованого Галицьке-Волинського князівства й намагалися здобути незалежність своїх дрібних уділів, — в першу чергу белзький князь Олександр Всеволодович. Послаблення Галицько-Волинської держави бажали також Угорщина і Польща.
За таких умов у суспільстві посилювалося прагнення до міцної централізованої влади. І, спираючись на підтримку частини волинського боярства, міського торгово-ремісничого населення, Романовичі — Данило й Василько — розгорнули боротьбу за відновлення своєї влади, за об'єднання земель. Головну роль відігравав Данило, а Василько був його вірним помічником.
Протиборство Данила з антидержавними силами було напруженим і тривалим, а його результатом стало об'єднання у 1230 році Волинського князівства в руках Романовичів і завоювання Данилом галицького столу у 1238 році. Але боротьба за Галичину і Волинь тривала. Тільки перемога Данила над чернігівським князем Ростиславом й приведеними ним польськими і угорськими військами поблизу галицького міста Ярослава (серпень 1245 p.) поставила крапку у відновленні Галицько-Волинської Русі, її державної єдності.
Корінні зміни в подальшому розвитку Галицько-Волинської держави сталися після татаро-монгольської навали. У 1241 p. орди Батия пройшли Галичиною та Волинню, хоч і не завдали тут таких нищівних руйнувань, як у інших руських князівствах. Після навали кочівників Данило присвятив багато уваги відбудові своїх земель. Передбачаючи, що орди завойовників знову виступлять проти нього, він прагнув якнайкраще підготувати князівство до боротьби. Саме в ці часи споруджуються перші муровані фортеці: в Кам'янці-Литовському, у Бересті, в Столп'ї, Білавиному та ін.; потужні замки в Кам'янці-Подільському, Хотині, Білгороді-Дністровському тощо. Активно розбудовувалася нова столиця — Холм.
Новостворені міста притягали до себе багато населення, сприяючи розширенню торгово-ремісничих верств — соціальної опори Данила. Одночасно Данило до нових міст запрошував ремісників та купців з Німеччини, Польщі, інших князівств Русі.
Активна діяльність князя викликала занепокоєння в Золотій Орді. Данило був змушений виїхати до Сараю, де зумів вирішити головне завдання — зберегти за собою Галицьке-Волинське князівство і живим повернутися додому (1246 p.). Дальша діяльність князя свідчить, що він визнавав .себе залежним лише в особливих обставинах і зараз же починав готуватися до війни з Ордою. Свої заходи він проводив дуже обережно і послідовно, тривалий час.
Політика Данила за цей період відзначалася мирним характером до західних сусідів, а також прагненням налагодити взаємини з державами центральної Європи. В першу чергу Данило встановив мирні відносини з Польщею (1247 p.) 1 уклав договір про дружбу (1247 p.) з королем Угорщини Белою IV. Зміцненню дружніх зв'язків Галицько-Волинського князівства з західними країнами сприяло укладення шлюбів синів Данила Льва і Романа відповідно з дочкою угорського короля Констанцією і сестрою герцога Бабенберзького Гертрудою.
В наслідок успішних війн з Литвою (кінець 40-х — початок 50-х pp. XIII ст.) Галицько-Волинське князівство поширило і зміцнило свій північний кордон. Ці війни мали вплив також на пінських князів, які були змушені визнати над собою зверхність Данила. Вся складна політика Данила на північному і західних кордонах мала основну мету: забезпечити найкращі умови для неминучої війни з ордами Батия.
Данило намагався залучити до боротьби з ординцями європейські країни Заходу. З цією метою він звернувся до римського папи Інокентія IV з пропозицією допомогти зібрати слов'ян та інші народи на хрестовий похід проти монголо-татар. За це князь погоджувався на унію — об'єднання православної церкви з каталицькою. Щоб заохотити галицького князя, папа послав йому королівську корону, й у 1253 році в Дорогичині посланець папи коронував Данила.
Але надії на допомогу із заходу Європи виявилися ілюзорними. Данило, знеохочений безрезультатністю своїх заходів, розірвав контакти з Римом і вирішив власними силами вести війну з Ордою. У 1254 році Данило розпочав військовий похід, щоб відвоювати у монголо-татар Київ. Однак, незважаючи на перші успіхи, йому не вдалося здійснити свій задум. Сарай вважав небезпечним зростання могутності Галицько-Волинського князівства і вирішив вжити ефективних заходів — 1259 року ординський полководець Бурундай з величезним військом рушив на Волинь. Данило зазнав невдачі і змушений був підкоритися татарам, погодившись на знищення укріплень найбільших міст — Володимира-Волинського, Луцька, Крем'янця, Данилова, Львова та інших. Так Галицько-Волинське князівство було позбавлене центрів, які служили основними осередками опору у війні з ординцями.
У 1264 році Данило помер. Була то справді непересічна особа — видатний державний діяч, політик, дипломат, полководець, що багато зробив для своєї держави. З'єднавши територію Галичини і Волині в єдине князівство, Данило зробив все для його економічного розвитку і політичної стабільності, вміло маневруючи між татарськими ханами, з одного боку, і зазіханням на українські землі поляків, угорців та литовців, з другого.
Слід також зазначити, що ряд істориків вважає за доцільне назвати державу Данила Галицького «першим українським королівством». «І було це, — пише відомий український дослідник М. Брайчевський, — не Галицько-Волинське князівство, як здебільшого узвичаєно вважати в історіографії. Таку назву можна вживати щодо досягнутого Романом Мстиславичем об'єднання Галичини і Волині. Воно проіснувало якихось 5—6 років і являло собою стадію більш претензійного задуму, не реалізованого через наглу смерть князя. Данилові пощастило здійснити те, чого не встиг довершити його батько.
Держава Данила Галицького виходила за рамки пересічного уділу і територіально, і соціально, і під кутом зору тенденцій, які визначили її появу, вона становила набагато масштабніше й значніше утворення (з тим, правда, застереженням, що східна частина його була спустошена ворогом). Отож, її слід оцінювати як державу загальноукраїнську. У кожному разі іншого, рівнозначного йому, утворення в Україні не існувало».
Після смерті Данила Галицько-Волинська держава утрималася в непорушному стані майже ціле століття. Сприяли цьому зовнішні Тевтонським орденом. Натомість Юрій вороже ставився до Польщі, що тоді об'єдналася в єдину державу, і, мабуть, намагався здобути собі Люблінщину. Ця політика спричинила союз Польщі і Угорщини проти Галицько-Волинської держави.
У внутрішній політиці Юрій II намагався визволитися з-під впливу бояр, що в останні часи посилився, і збільшити права централізованої князівської влади. Також відомо, що князь протегував іноземцям, подавав допомогу католицькому духовенству. Ці заходи Юрія, навіть не маючи поширеного характеру, могли підбурювати проти нього не лише бояр, а й місцевих міщан, яким загрожувала конкуренція з боку іноземців, а також духовенство, невдоволене поширенням католицизму. Це і призвело до трагічного результату: 7 квітня 1340 року Юрія II було отруєно у Володимирі-Волинському. Хто був прямим ініціатором цих подій — джерела мовчать.
Смерть Юрія II поклала кінець незалежності Галицько-Волинського князівства. Почався період довголітньої боротьби за Галичину і Волинь, який закінчився поневоленням цих земель сусідніми державами.
Таким чином, Галицько-Волинська держава відіграла величезну роль в історії України. Вона об'єднала значну частину земель Київської Русі і була її спадкоємицею. Після занепаду Києва Галицько-Волинське князівство продовжило на ціле століття існування державної організації і стало головним політичним центром для українських земель. По суті, незважаючи на васальну залежність від Золотої Орди, це князівство було самостійним державним об'єднанням. На його території влада фактично зосереджувалася в руках князя і бояр, між якими точилася постійна боротьба за політичне главенство. В ході цієї боротьби позиції князя поступово зміцнювалися.
Про намагання галицько-волинських князів продовжувати традиції Київської Русі, спрямовані на створення і зміцнення єдиної централізованої держави, свідчать, зокрема, зміни, які відбувалися в їх титулатурі. Суть полягає не тільки -в тому, що окремі князі мали королівський титул, а, насамперед, у тому, що останні з них (Юрій І, Андрій, Лев, Юрій II) у XIV столітті називали себе володарями «божою милістю», тобто стверджували «божественне походження» своєї влади. Важливо підкреслити й той факт, що в титулатурі з'являються поняття «Русь», «Мала Русь». Поява цих термінів, очевидно, свідчить про прагнення князівської влади поширити свій вплив не тільки на західний регіон, а й на інші землі, відродити єдність Русі.
Галицько-Волинське князівство успадкувало від Давньоруської держави традицію проведення незалежної політики на міжнародній арені. Воно добилося помітних успіхів у боротьбі з Золотою Ордою, підтримувало міцні стосунки з Тевтонським орденом та Литвою і в такий спосіб відстоювало свою незалежність від агресивних зазіхань Польщі та Угорщини. Навіть неповний перелік країн, з якими Галицько-Волинська держава підтримувала контакти (Австрія, Візантія, Німеччина, Польща, Угорщина, Чехія та ін.), говорить про її широке міжнародне визнання.
Галицько-Волинська держава об'єднувала в своєму складі тільки етнографічні українські землі, і завдяки цьому тут сильніше визначилися у подальшому прикмети української культури. Значний економічний розвиток країни, бурхливе політичне життя, могутні культурні традиції Київської Русі, зв'язки з різними руськими землями і країнами Заходу — все це створювало умови для зростання культури на Галичині і у Волині.
Головною пам'яткою літератури західних земель того часу є Галицько-Волинський літопис, який пройшов п'ять редакцій. Але в цілому він є продуктом однієї літописної школи. Від інших літописів того часу Галицько-Волинський літопис відрізняється тим, що його редактори не виходили з хронологічного переліку подій, а намагалися піднятися на вищий рівень оповіді. Літописи велися у Володимирі, Пінську,. Галичі, Холмі, Любомлі та ін: