В X-XI вв. восточнославянская колонизация направлялась преимущественно на северо-восток, в Волжско-Окское междуречье, где появились Суздаль, Ростов, Ярославль, Муром, Рязань. При основании новых городов в этом районе главной первоначально была оборонная функция. Поэтому города строились на высоких речных берегах, при слиянии рек, между глубокими оврагами, что обеспечивало максимальную естественную защиту. В богатой лесом местности все постройки, включая стены, выполнялись из дерева.
И только самые главные храмы строились каменными. Именно в этот период Киевская Русь получает у варягов название Гардарика - "страна городов".
К середине XIII в. (времени монгольского нашествия) в стране насчитывается около 300 городов, в том числе на территории современной России около 100. Но после монгольского нашествия многие из них так и не восстанавливаются.
Постепенно на северо-восток перемещается главный экономический центр государства, а его столицей становится город Владимир. Владимир был основан в 1108 г. на высоком северном берегу реки Клязьма, протекавшей в центре Волжско-Окского междуречья, связывая его западный и восточный концы. Город располагался на высоком плато, ограниченном с севера рекой Лыбедь, что позволяло построить мощную крепость, контролировавшую все междуречье. В XII в. Владимир быстро развивается, строятся Успенский и Дмитровский соборы, Золотые и Серебряные ворота, ограничивающие центральную улицу города. Вниз по течению Клязьмы возводится загородная княжеская резиденция Боголюбове с каменным дворцом и церковью. В окружении Владимира основывается множество новых городов Переяславль-Залесский, Юрьев-Польской, Дмитров, Москва и др. Но во время монгольского нашествия в XIII в. Владимир разрушается одним из первых, теряя главенство среди русских городов.
С XIV в. начинается возвышение Москвы как столицы Русского государства. Впервые в летописях этот город упоминается в 1147 г. Его первоначальное микро положение выгодно прежде всего с точки зрения обороны: на высоком холме у впадения в реку Москву речки Неглинной. Но затем город начинает развиваться благодаря прежде всего выгодному местоположению на торговых путях в центре Волжско-Окского междуречья. Отсюда по Москве и Оке легко можно было попасть в Волгу, из Яузы существовал удобный полок в Клязьму (вблизи современного гор. Мытищи), а из верховьев Москвы-реки существовал волок на пути в Новгород (вблизи Волоколамска). К тому же у впадения Неглинной Москву реку пересекала каменная гряда, по которой был устроен брод и для преодоления которой суда приходилось вытаскивать из воды и тащить волоком. Возле подобных мест в Средневековье всегда возникали большие торги. Таким образом, благодаря богатствам, приобретенным торговлей, и умелой внешней политике московским князьям удается возглавить борьбу русских княжеств с монгольским игом. И после побед на Куликовом поле (1380 г.) и реке Угре (1480 г.) именно вокруг Москвы начинается формирование русского централизованного государства, которое уже в середине XVI в. включает в себя огромную территорию от Финского залива до реки Оби и от Баренцева моря до Белгорода, а затем быстро расширяется в юго-восточном и восточном направлениях вплоть до Каспийского и Охотского морей. В XV-XVII вв. в Москве осуществляется грандиозное строительство, призванное подчеркнуть могущество государства. Строятся современные кремлевские стены (1499 г.), а внутри них - Успенский, Архангельский, Благовещенский соборы, колокольня Ивана Великого, Грановитая палата, предназначенная для приема послов. Стеной окружается торгово-ремесленный посад (Китай-город), а затем и разросшиеся пригородные слободы (Белый город с границей по современному Бульварному кольцу). В 1553 г. на главной торговой площади - Красной - сооружается край Покрова Богородицы (Василия Блаженного). Застраивается Замоскворечье, и для защиты его и новых пригородных слобод возводятся укрепления Земляного города (по линии современного Садового кольца). К концу XVII в. Москва насчитывает 200-300 тыс. жителей и является одним из крупнейших городов Европы того времени.
Остальные города Русского государства в этот период невелики, но многие из них имеют по 4-5 тыс. жителей, а главные после Москвы торгово-ремесляные центры Новгород и Ярославль - примерно по 50 тыс. жителей. Основание новых городов преследовало прежде всего оборонительные цели во вновь осваиваемых районах. Это города-крепости вдоль торгового пути по Волге (Самара, Саратов, Царицын и др.), города опорные пункты "засечных линий" на границе Дикого поля (Воронеж, Белгород и др.), остроги на сибирских реках (Тобольск, Сургут, Красноярск, Иркутск и др.). Первоначальное население таких городов - это казаки и стрельцы. Но с течением времени в некоторых из них - наиболее выгодно расположенных по отношению к окружающим территориям - начинают селиться также ремесленники и торговцы. Исключение - город Архангельск, основанный в 1584 г. в устье Северной Дивны специально в качестве первого русского морского порта для торговли с европейскими странами (старый путь "из варяг в греки" был перекрыт враждебными к Русскому государству Швецией и Крымским ханством). Началом Нового времени в России можно считать правление Петра I (1672-1725, реально правил с 1689 г.). Существенно затронули эти реформы и городское расселение страны. Во-первых, была построена новая столица государства - Санкт-Петербург. Главной целью ее создания в устье Невы было установление тесных связей с Европой, прежде всего экономических, но также политических и культурных. Поэтому Санкт-Петербург расположился эксцентрично по отношению к остальной России, но зато в узле водных путей из внутренних районов страны к Балтийскому морю, которые были усилены системой каналов, связавших бассейны Невы и Волги. Выглядеть новая столица должна была также по-европейски. Разрабатывается регулярная планировка, различающаяся в разных частях города. На левом берегу Невы это три главных проспекта, расходящихся от одной точки и пересекаемые полуокружностями каналов. На Васильевском острове - прямоугольная сетка улиц-линий. На Петроградской стороне - радиально-кольцевая планировка, улицами расходящимися от Петропавловской крепости. Но все это в едином комплексе, центром которого является водная гладь Невы, украшенная ансамблями Петропавловской крепости, Биржи, Зимнего дворца. Вдоль левого берега Невы создается ряд парадных площадей со зданиями Исаакиевского собора, Сената и Синода, Адмиралтейства, Генерального штаба. Не только в общественной, но и в жилой застройке преобладают здания в стилях барокко и классицизма, создающие единый городской ансамбль. На окраинах города возникают крупные промышленные предприятия, прежде всего судостроительные и текстильные, окруженные рабочими кварталами. Город быстро растет и становится первым российским городом-миллионером (в 1897 г.- 1,3 млн. жителей, тогда как в Москве-1,0 млн.). В окрестностях столицы по примеру Версаля были построены загородные императорские резиденции - Петергоф, Царское Село и др. В петровскую эпоху в России возникают также промышленные города - Екатеринбург, Петрозаводск, Липецк. Ядро таких городов образует завод на берегу пруда, а жилая застройка мало отличается от деревенской (и жили в таких городах в основном крепостные рабочие - недавние крестьяне).
Существенные изменения в сети городов России произошли в конце XVIII в. в связи с административной реформой Екатерины II. Вся территория России была разделена на губернии, а губернии - на уезды. Центром каждого уезда должен был стать город - административный центр. Для каждого города был утвержден регулярный план, примером для которого был план Санкт-Петербурга. Сеть таких городов относительно равномерно должна была покрыть территорию страны. Впоследствии крупными центрами из них стали Череповец, Рыбинск, Челябинск и др., но за счет развития промышленных, а не административных функций. Новые города были образованы также на вновь осваиваемых территориях юга Сибири (Омск, Барнаул и др.) и Предкавказья (Екатеринодар, Ставрополь и др.). Последняя тенденция продолжилась и в XIX в., когда были основаны новые города на юге Дальнего Востока (Хабаровск, Владивосток и др.) и на Кавказе (Владикавказ, Грозный и др.). В старо освоенных районах городами стали некоторые промышленные села (Павловский Посад, Иваново).
Одним из последних в XIX в. (статус города получил уже в 1903 г.) в месте пересечения реки Обь Транссибирской железнодорожной магистралью появился Новониколаевск (Новосибирск). Выгодное положение в узле транспортных путей способствовало бурному развитию этого города, который сегодня является самым крупным в азиатской части России. Благодаря строительству Транссибирской магистрали появляются или ускоренно развиваются также многие другие города на юге азиатской части (Красноярск, Хабаровск и др.). Тогда как развитие центров, бывших до этого главными в своих районах, но оказавшихся в стороне от новой магистрали, замедляется или прекращается (Тобольск, Томск, Благовещенск и др.). Окончательно исчезают к началу XX в. также многие старые русские города-остроги, располагавшиеся на реках в северной части Сибири (Мангазея, Кетск и др.) Последним образованным перед революциями 1917 г. городом в 1916 г. стал Романов-на-Мурмане (Мурманск). Сюда к незамерзающему участку побережья Баренцева моря подошла железная дорога из Петербурга. И город стал главным пopтом для связей России с ее европейскими союзниками в Первой мировой войне (Великобританией, Францией и др.), взамен блокированных Германией и Турцией портов на побережьях Черного и Балтийского морей.