Типовые звенья в системах автоматического управления (стр. 2 из 2)
2. Введем корректирующие устройства:
В схему на рисунке 1 введем последовательное корректирующее звено (рисунок 3) с параметрами:
Рисунок 3-Структурная схема скорректированной САУ.
График переходного процесса скорректированной САУ приведен на рисунке 4:
Рисунок 4- График переходного процесса скорректированной САУ.
В схему на рисунке 1 введем в обратной связи статическое звено с подобранным коэффициентом усиления (рисунок 5)
Рисунок 5-Структурная схема скорректированной САУ.
График переходного процесса скорректированной САУ зависит от коэффициента к обратной связи. Эти зависимости представлены на рисунках 6, 7, 8.
3. Выводы:
Введение последовательного корректирующего устройства:
Параметры корректирующего звена:
Введение параллельного корректирующего устройства:
При САУ устойчива. При дальнейшем увеличении коэффициента усиления САУ приходит в устойчивое состояние быстрее. При увеличении система становится неустойчивой.
Лабораторная работа №4
Тема: «Анализ нелинейной системы автоматического управления».
Цель:
¾ изучить методику исследования автоколебательных режимов методом фазовых траекторий;
¾ изучить методику моделирования нелинейной САУ в среде SIAM.
Содержание:
¾ экспериментальное определение предельных циклов нелинейной системы;
¾ оценка влияния начальных условий на устойчивость и качество переходных процессов.
Порядок выполнения работы:
1. Используя возможности вычислительной среды SIAM, набрать структурную схему на экране ПК в соответствии с рисунком 1.
Рисунок 1- Структурная схема заданной САУ
Исходные данные: K1=10, T1=1, K=5, T2=0,01, C=10
Начальное условие: X4(0)=1
Погрешность интегрирования по методу Фельдберга установить равной 0,001, конечное время интегрирования
20 c.2. Построить фазовую траекторию, т.е. график выходного сигнала одного блока от выходного сигнала другого блока. Фазовую траекторию получить для двух значений начальных условий:
1. X4(0)=1 2. X4(0)=20
Фазовая траектория для схемы с идеальным двухпозиционным реле представлена на рисунках 2, 3.
Фазовая траектория для схемы с двухпозиционным реле с зоной нечувствительности представлена на рисунках 4, 5.
Рисунок 2- Фазовая траектория для схемы с идеальным двухпозиционным реле с начальными условиями X4(0)=1
Рисунок 3- Фазовая траектория для схемы с идеальным двухпозиционным реле с начальными условиями X4(0)=20
Рисунок 4- Фазовая траектория для схемы с двухпозиционным реле с зоной нечувствительности с начальными условиями X4(0)=1
Рисунок 5- Фазовая траектория для схемы с двухпозиционным реле с зоной нечувствительности с начальными условиями X4(0)=20