Расчет схемы для модели САУ на ЭВМ

Министерство образования и науки РФ

Омский Государственный Технический Университет

Кафедра ИВТ

КУРСОВАЯ РАБОТА

по дисциплине: Основы теории управления

Выполнил:

Проверил: доцент Юдин В.А.

Омск 2006г.

Оглавление:

1. Техническое задание по заданной структурной схеме САУ

2. Выполнение технического задания

3. Список литературы

Техническое задание:

Структурная схема САУ

Исходные коэффициенты:

k₄ и T₃ выбрать из минимума интегральной оценки.

По заданной структурной схеме САУ найти:

1. Передаточную функцию разомкнутой системы W(p);

2. Передаточную функцию замкнутой системы Ф(p);

3. Передаточную функцию ошибки W_x(p);

4. Дифференциальное уравнение замкнутой системы;

5. Характеристическое уравнение замкнутой системы;

6. Дифференциальное уравнение ошибки;

7. Найти первые два коэффициента ошибки С₀, С₁

8. Пользуясь структурным методом моделирования, составить схему для модели САУ на ЭВМ и рассчитать коэффициенты модели.

9. Выбрать параметры корректирующего устройства обеспечивающей минимум интегральной оценки и построить переходный процесс для выборных параметров.

Выполнение технического задания:

1. Передаточная функция разомкнутой системы:

,где

2. Передаточная функция замкнутой системы:

3. Передаточная функция ошибки:

4. Дифференциальное уравнение замкнутой системы:

5. Характеристическое уравнение замкнутой системы:

Для получения характеристического уравнения замкнутой системы, необходимо сложить числитель и знаменатель передаточной функции разомкнутой системы и приравнять к нулю.

6. Дифференциальное уравнение ошибки:

7. Первые два коэффициента ошибки с₀ и с₁:

8) Составим по заданной структурной схеме САУ схему для моделирования на ЭВМ в программе MC 2.

1. Элемент сравнения сигнала может быть представлен в виде:

R₃

-x₂R₂ -x₃

Значения R₁,R₂,R₃ будут равны 1 МОм.

2. Для реализации коэффициента усиления k₁=10, используем масштабный операционный усилитель:

R₂

x₁R₁ x₂

Значение R₁ задается равным 1 МОм, тогда R₂=k₁R₁=10 МОм.

3. Модель инерционного звена:

С

R₂

R₁

Для первого инерционного звена задаем значение R₁=1 МОм, тогда R₂=k₂R₁=2 МОм. С=T₁/R₂=0,1/2=0,05 мкФ.

Для второго инерционного звена задаем значение R₁=1 МОм, тогда R₂=k₃R₁=0,1 МОм. С=T₂/R₂=0,15/0,1=1,5 мкФ.

4. Корректирующее устройство представлено реально-дифференцирующим звеном:

R₀

x₁R₁

R₂ -x₂

1МОм 1мкФ

1 МОм 1 МОм

Задаем R₀=1 МОм, тогда R₁=T₃/k₄=0,12/2=0,06 МОм, R₂=T₃=0,12 МОм. Здесь коэффициенты T₃ и k₄ будут выбраны позже из минимума интегральной оценки.

5.Идеальное интегрирующее звено:

C

R

Задаем значение R=1 МОм, тогда C=1/k₅R=1/10=0,1 мкФ.

С учетом полученных расчетов схема для моделирования САУ на ЭВМ имеет вид:

9) Интегральная оценка. Переходный процесс.

Выберем параметры корректирующих устройств исходя из минимума интегральной оценки, выберем минимальное значение τ и для него построим график зависимости k=I(τ), выберем минимальное значение Т. Установим полученные значения параметров реального дифференцирующего звена. Найденные параметры будут отвечать минимуму интегральной оценки.

k	I(k)
1	0,187
1,5	0,163
2	0,157
2,5	0,158
3	0,162
3,5	0,168
4	0,175