Классификация промышленных роботов (стр. 2 из 2)

4)Угловая система координат

^{Угловая плоская или пространственная (цилиндрическая и сферическая) система координат характерна для движения многозвенных шарнирных рук ПР. Объект манипулирования перемещается в направлении радиус-вектора r за счет относительных угловых поворотов звеньев руки, имеющий постоянную длину.}

Vertical-80

Сферы применения: точечная сварка

Паспортные данные

Кинематическая схема робота.

Чтобы привести данный робот к расчетной кинематической схеме, можно "заморозить" ориентирующие степени подвижности А, В, С. Тогда робот можно рассматривать как робот в угловой системе координат.

Проведем расчет ускорений по формулам:

Параметры	φ1	ф2	ф3
qimin	-2,35	рад	-0,26	рад	-2,35	рад
qimax	2,35	рад	1,83	рад	2,35	рад
q`imax	1,00	рад/c	1,00	рад/c	1,00	рад/c
КТР	0,20	0,30	0,20
q``imax	1,06	рад/с2	1,59	рад/с2	1,06	рад/с2

Проведем расчет массы звеньев по следующим формулам.

m_схвата=(0.5

1.5)m_гр m₃=m₃^’+ m_{ориент+}m_{схвата+}m_груза

m_{основания}=(0.3

0.5)M_∑ m_i=dSl_∑* kзап= dSl_∑(0.1 0.5)

m_ориент=n*m_гр (0.5

1.5)M^r_∑=m₁ +m₂+m₃ + m_{основания}

=

mгруза	80	кг	mсхвата	64	кг
M∑	1750	кг	mоснования	700	кг
n	2	mориент	96	кг

Параметры	1 звено	2 звено	3 звено
l∑ (м)	0.3	0.3	0.17
Kзаполнения =(0.1 0.5)	0.25	0.3	0.4
Sсеч (м2)	0.014	0.014	0.05
mi(кг)	485	330.6	344.4

M^r_∑=1863 кг

5)Смешенная система координат

Роботы этого класса обладают, как правило, малой грузоподъемностью и высокой точностью позиционирования. Используются для автоматизации сборочных операций, распределения наполнителей, в «чистых» производствах.

Toshiba SR-854HSP

Широкое применение на операциях сборки, перемещения, упаковки, обслуживания конвейеров в различных отраслях промышленности.

Движение по координате Ф1 и Ф2 осуществляется за счет исполнительного электродвигателя, присоединенного соосно с осью вращения через планетарный редуктор, который обеспечивает высокое передаточное число и высокую точность, при малых габаритах.

Перемещение захвата по (изменение координаты R1) происходит за счет пневмоцилиндра, давление необходимое для работы цилиндра подводится извне, вместе с электрическими линиями.

Кинематическая схема робота.

Чтобы привести данный робот к расчетной кинематической схеме, можно "заморозить" ориентирующую степень подвижности А. Тогда робот можно рассматривать как робот в смешанной системе координат.

Проведем расчет ускорений по формулам:

Параметры	φ1	ф2	ρ1
qimin	-2,27	рад	-2,44	рад	0,10	м
qimax	2,27	рад	2,44	рад	0,40	м
q`imax	4,71	рад/c	5,57	рад/c	1,10	м/c
КТР	0,80	0,90	0,60
q``imax	6,11	рад/с2	7,37	рад/с2	6,72	м/с2

Проведем расчет массы звеньев по следующим формулам.

m_схвата=(0.5

1.5)m_гр m₃=m₃^’+ m_{ориент+}m_{схвата+}m_груза

m_{основания}=(0.3

0.5)M_∑ m_i=dSl_∑* kзап= dSl_∑(0.1 0.5)

m_ориент=n*m_гр (0.5

1.5)M^r_∑=m₁ +m₂+m₃ + m_{основания}

=

mгруза	6	кг	mсхвата	3	кг
M∑	70	кг	mоснования	21	кг
n	3	mориент	9	кг

Параметры	1 звено	2 звено	3 звено
l∑ (м)	0.3	0.55	0.85
Kзаполнения =(0.1 0.5)	0.2	0.2	0.2
Sсеч (м2)	0.04	0.02	0.004
mi(кг)	16.5	12.87	23

1

M^r_∑=73.6 кг