Замечание № 2:
Иногда вместо обычной АФХ
рассматривают нормированную АФХ такую, что , где , а — порядок астатизма системы, или обратную АФХ , или обратно нормированную АФХ .Замечание № 3:
Очень часто вместо АФХ
используют Логарифмическую Частотную Характеристику (ЛЧХ).а)
— ЛАЧХ.б)
— ЛФЧХ.По оси абсцисс соответственно отмеряются либо
, либо .Примеры в методических указаниях — рисунки 12, 22, 25 а)
Примеры нормированных ЛЧХ
— рисунки 23 и 25 б).5.5.2 Дискретные системы
Анализ вынужденного движения импульсной системы на воздействие y[iT]=Ycos[ωiT+φ0], значение которого в дискретные моменты времени образуют гармоническую решетчатую последовательность, определяет частотные характеристики системы:
Частотная характеристика —
АФХ дискретной системы может быть получена из ДПФ путём замены переменной
, т.е.Особенности АФХ:
— периодическая функция с периодом , поэтому её можно определить для любого интервала частот указанного периода ( )ЛЧХ дискретных систем, в отличие от ЛЧХ непрерывных систем, не обладают асимптотическими свойствами.
Для восстановления указанного свойства используют билинейное W-преобразование
, а также относительные ( ) и абсолютные ( ) псевдочастоты. , т.е. иТаким образом, при
имеем: !И при
имеем: !!5.6 Основные правила преобразования структур линейных стационарных детерминированных систем
5.6.1 Непрерывные системы
Лекция №13. 26.03.2003
Правило исключения отрицательной обратной связи.а) | |||
б) |
а) | |||
б) |
5.6.2 Дискретные системы
Для нелинейных или нестационарных систем будет по другому.
Раздел 6. Типовые элементарные структуры (звенья) системы управления
В структуре системы можно выделить элементарные подсистемы с определёнными, только им присущими, характеристиками.
Рассмотрим передаточную функцию непрерывной системы:
при этом возможны следующие случаи:
1) Если
(вещественный корень), то2) Если существует два комплексно сопряжённых корня
, таких, что и , тогда: