Смекни!
smekni.com

Управление сложными системами (стр. 14 из 14)

, где
и

3) Еслиsi=0, s–si=s.

Таким образом передаточную функцию системы можно представить в следующем виде:

следовательно, в структуре системы в общем случае можно выделить одиннадцать типовых элементарных структур (звеньев).

Звенья со знаком “+” называют минимально-фазовыми, а со знаком “–”, кроме

, неминимально-фазовыми (их четыре). К неминимально-фазовым относят также звено чистого запаздывания, а также инвертирующее звено.

6.1 Усилительное звено

— Типовая Элементарная Структура.

ММ: x=ky.

Переходная функция:

Передаточная функция:

АФХ:

ЛЧХ: а)

б)

6.2 Апериодическое звено

ММ:
в дальнейшем k=1.

Переходная функция:

Импульсная переходная функция:

Передаточная функция:

АФХ:

ω 0
A(ω) 1 0
φ(ω) 0

ЛЧХ: а)

б)


1) <1, T2ω2<<1. При этомLас=0 — низкочастотная асимптота (а — б).2) >1, T2ω2>>1. При этомLас= –20lgTω — высокочастотная асимптота (в — г).При изменении частот в 10 раз: ω1=1c–1; ω2=10c–1.Lас1=–20lgT; Lас2=–20lgT–20.
.

6.3 Колебательное звено

ММ:

Переходная и импульсная переходная функции:

где

— угловая частота колебаний.