Идентификация автономного электрогидравлического следящего привода (стр. 2 из 2)

Эксперименты проводились при различных значениях амплитуды входного сигнала. Для каждого значения этой амплитуды измерялись значения амплитуды и фазы при разных частотах входного сигнала.

Результаты экспериментов были оформлены в виде логарифмических амплитудных и фазовых частотных характеристик.

Точность измерений с помощью САПФ проверялась путем сравнения показаний прибора с частотными характеристиками, полученными при моделировании апериодического звена первого порядка (рис.3). Моделирование осуществлялось на аналоговой вычислительной машине (АВМ), что позволило при необходимости учесть влияние электрических линий, передающих сигналы от датчиков ЭГСП к проверяемому прибору.

Uвх = 0,91 В

Рис.3

Постоянная времени и коэффициент усиления апериодического звена имели соответственно следующие значения:

[c], .

Тарировка показала, что САПФ обеспечивает достоверные значения параметров частотных характеристик.

Ряд экспериментов, проведенных на установке, позволил получить логарифмические амплитудные (ЛАХ) и фазовые (ЛФХ) частотные характеристики реального ЭГСП. Эти характеристики вместе с рассчитанными по математической модели ЭГСП показаны на рис. 4-6. Значения коэффициентов математической модели, полученные после идентификации ЭГСП, приведены ниже в таблице:

0,024	7,5*10-2	1	250	0,015	1,33	0,01	0,3	0,015

Uвх = 0,1 В

Рис.4

Uвх = 0,5 В

Рис.5

Uвх = 1,0 В

Рис.6

Сравнение экспериментальных и расчетных частотных характеристик показывают, что при амплитудах входного сигнала, находящихся в диапазоне 0,1 … 1,0 В, рассмотренная выше линейная математическая модель ЭГСП после идентификации априорно неопределенных параметров в достаточной мере отражает динамику реального ЭГСП. Следовательно, указанная модель может быть использована при многокритериальной оптимизации данного типа ЭГСП для расчета показателей качества процессов управления.

Обнаруженное искажение экспериментальной амплитудной характеристики при входном сигнале Uвх=0,1В (рис.4) вызвано наличием люфта в соединении выходного звена привода с датчиком ПОС. Такая нелинейность не относится к самому ЭГСП и не должна учитываться при оптимизации его параметров.

Список литературы

1. Боровин Г.К., Попов Д.Н., Многокритериальная оптимизация гидросистем. Учебное пособие.-М.:МГТУ им.Н.Э.Баумана, 2007.-94с.

2. Феодосьев В. И. Основы техники ракетного полета. М.: Наука. Главная редакция физико-математической литературы, 1981.-496 с.

3. Попов Д.Н. Динамика и регулирование гидро- и пневмосистем. Учеб. для вузов./ М.: Машиностроение, 1987.-467с.

4. Попов Д.Н., Лисовский Г.Е. Испытания системы стабилизации. Методические указания к лабораторной работе по курсу “Теория автоматического регулирования” Под ред. Д.Н.Попова. М.: Изд-во МВТУ им. Н.Э.Баумана, 1980. – 12 с.,ил.