Частотные критерии устойчивости (стр. 2 из 2)
Используя связь между амплитудно-фазовой частотной характеристикой и логарифмическими частотными характеристиками, на основе критерия Найквиста нетрудно сформулировать логарифмический частотный критерий устойчивости.
При пересечении амплитудно-фазовой частотной характеристики отрезка (-¥, -1) А(w ) > 1 или L(w ) = 20 lqА (w ) > 0 амплитудно-фазовой частотной и
j (w ) = – (2i + 1)p, i = 0, 1, ... .
Рис. 4 Схема для формулировки логарифмического частотного критерия
Логарифмический частотный критерий: Для того чтобы замкнутая система была устойчива, необходимо и достаточно, чтобы разность между числами положительных и отрицательных переходов логарифмической фазовой частотной характеристики разомкнутой системы прямых j (w ) = – (2i + 1)p, ( i = 0, 1, ...) при частотах, при которых L(w ) > 0 (логарифмическая амплитудная частотная характеристика положительна), была равна l/2 (l — число правых корней характеристического уравнения разомкнутой системы).
Положительный переход ЛФЧХ – это пересечение ЛФЧХ прямой j = – (2i + 1)p снизу вверх, отрицательный — сверху вниз (рис. 4, б, в).
Устойчивость систем с запаздыванием. Если система содержит звено чистого запаздывания, включенного последовательно с ее остальной частью, то передаточная функция разомкнутой системы имеет вид
W(s) = W0 (s)est=P (s)e-st/Q(s).
Наличие запаздывающего звена не влияет на характеристическое уравнение Q(l) = 0 и соответственно на устойчивость разомкнутой системы. Характеристическое уравнение замкнутой системы Q(l) + P(l)e-lt= 0 становится трансцендентным и к нему непосредственно нельзя применить алгебраические критерии и критерий Михайлова. Критерий Найквиста (включая логарифмический частотный критерий) остается справедливым без изменений для систем с запаздыванием.
Частотная передаточная функция системы с чистым запаздыванием
W(jw) =/W0 (jw)/ej[j(w)-wt] отличается от частотной передаточной функции системы без чистого запаздывания W(jw) = W0 (jw)/e-jj(w) только дополнительным сдвигом фазы q(w) =-wt. Запаздывание может сделать устойчивую без запаздывающего звена систему неустойчивой.
Сравнительная характеристика алгебраических и частотных критериев устойчивости.Построение частотных характеристик является более трудоемким, чем вычисление определителей, необходимых для установления устойчивости. Поэтому если параметры системы фиксированы и нужно проверить только ее устойчивость, то, когда это возможно, лучше пользоваться алгебраическими критериями. Если система задается только частотными характеристиками, снятыми экспериментально, или она содержит звено чистого запаздывания, то следует воспользоваться частотными критериями, так как в этом случае алгебраические критерии непригодны.
Как показано в гл. 6, частотные характеристики позволяют судить и о качестве системы. И поэтому если кроме проверки устойчивости нужно оценить качество системы, то и в этом случае целесообразно использовать частотные критерии.
2. Методы выделения области устойчивости
Критерии устойчивости позволяют характеризовать устойчивость системы, если все ее параметры фиксированы. Но часто приходится решать задачу, когда часть параметров системы не фиксирована и их (варьируемые параметры) нужно выбрать так, чтобы система была устойчива и выполнялись какие-либо дополнительные требования к ней. В этих случаях возникает необходимость определения множества всех тех значений варьируемых параметров, при которых система устойчива. Это множество называют областью устойчивости в пространстве параметров, т. е. во множестве различных значений варьируемых параметров.
Область устойчивости – это множество всех значений варьируемых параметров, при которых система устойчива.
Задачу выделения области устойчивости в простейших случаях можно решить, используя критерии устойчивости.
Граница устойчивости. Если часть корней характеристического уравнения находится на мнимой оси, а остальные корни — в левой полуплоскости, то считают, что система находится на границе устойчивости. Значения параметров, при которых система находится на границе устойчивости, называются граничными.
Чтобы найти граничные значения, можно воспользоваться любым из рассмотренных критериев устойчивости. При использовании алгебраических критериев нужно исходить из условия, что система находится на границе устойчивости, если часть коэффициентов и определителей Гурвица равна нулю, остальная часть — больше нуля. Поэтому для определения граничных значений варьируемых параметров нужно приравнять нулю наиболее критичные коэффициенты и определители. Обычно среди коэффициентов такими являются а0 и аn, а среди определителей
(предпоследний определитель Гурвица).Поэтому можно составить следующие три условия нахождения системы на границе устойчивости:
1) а0=0
2) аn=0
3)
=0.После нахождения варьируемых параметров из этих уравнений нужно проверить остальные неравенства, входящие в условие устойчивости. Нужно, чтобы они были больше нуля или равны нулю при найденных значениях варьируемых параметров. Тогда найденные значения будут граничными.
Метод Д-разбиения; Выделение области устойчивости на плоскости одного параметра.
3. Методы выделения области устойчивости
Критерии устойчивости позволяют характеризовать устойчивость системы, если все ее параметры фиксированы. Но часто приходится решать задачу, когда часть параметров системы не фиксирована и их (варьируемые параметры) нужно выбрать так, чтобы система была устойчива и выполнялись какие-либо дополнительные требования к ней. В этих случаях возникает необходимость определения множества всех тех значений варьируемых параметров, при которых система устойчива. Это множество называют областью устойчивости в пространстве параметров, т. е. во множестве различных значений варьируемых параметров.
Область устойчивости – это множество всех значений варьируемых параметров, при которых система устойчива.
Задачу выделения области устойчивости в простейших случаях можно решить, используя критерии устойчивости.
Граница устойчивости. Если часть корней характеристического уравнения находится на мнимой оси, а остальные корни — в левой полуплоскости, то считают, что система находится на границе устойчивости. Значения параметров, при которых система находится на границе устойчивости, называются граничными.
Чтобы найти граничные значения, можно воспользоваться любым из рассмотренных критериев устойчивости. При использовании алгебраических критериев нужно исходить из условия, что система находится на границе устойчивости, если часть коэффициентов и определителей Гурвица равна нулю, остальная часть — больше нуля. Поэтому для определения граничных значений варьируемых параметров нужно приравнять нулю наиболее критичные коэффициенты и определители. Обычно среди коэффициентов такими являются а0 и аn, а среди определителей
(предпоследний определитель Гурвица).Поэтому можно составить следующие три условия нахождения системы на границе устойчивости:
4) а0=0
5) аn=0
6)
=0.После нахождения варьируемых параметров из этих уравнений нужно проверить остальные неравенства, входящие в условие устойчивости. Нужно, чтобы они были больше нуля или равны нулю при найденных значениях варьируемых параметров. Тогда найденные значения будут граничными.