Кинетическая энергия манипулятора (стр. 2 из 2)
ДИНАМИКА
Дано:
| l1=0,6 м | m1=0,468 кг | t=2c |
| l2=0,6 м | m2=0,468 кг |  |
| l3=0,4 м | m3=0,312 кг |  |
| g=10 м/с2 | m=0,5 кг |
n=2 – число степеней свободы
- Уравнения Лагранжа 2 рода
Определим кинетическую энергию манипулятора
, т.к. первая деталь манипулятора неподвижна
Вычисляем частные производные
Вычисляем обыкновенные производные по времени
Для определения обобщенных сил сообщаем системе возможные перемещения
Активные силы: МУП1, МУП2, Р1, Р2, Р3, РМ.
1) 
2) 
Подставляем преобразованные выражения в уравнения Лагранжа 2 рода
