В XII и XIII вв. иногда проводилась схватка одного рыцаря с группой всадников. При этом противником рыцаря был один из всадников, но нужно было постоянно уклоняться от нападения остальных. После копейной сшибки (обычно длившейся до трех сломанных копий) рыцари спешивались и продолжали бой на мечах. Они могли использовать и щит, но его часто отбрасывали, берясь за меч двумя руками и демонстрируя свое искусство владения мечом. Нередко устраивали и конные бои на мечах. Если один из участников не хотел продолжать поединок, он снимал свой шлем.
К началу XV в. относится появление так называемого боя на булавах, проводимого между партиями конных рыцарей. Число участников такого боя нередко достигало 20. Происхождение этого состязания связано, вероятно, с судебным пешим поединком низших сословий, оружием в котором служила дубинка. Рыцарское копье здесь не использовалось, а цель заключалась в том, чтобы разбить у бойцов «вражеской» команды нашлемники. Эти украшения имели геральдическое содержание или содержали намек на талисман, подаренный рыцарю его дамой (перчатка, платок, вуаль и т. п.). Оружие составляли булава и тупой меч. Перед боем судьи обязательно осматривали оружие, проверяя его на излишний вес или длину. Если все было в порядке, то на оружие наносили особую отметку. Бой начинали на булавах, а затем, обычно по команде, переходили на мечи. В конце XV в. зафиксирован турнир, во время которого бой на булавах продолжался в течение двух часов, и только после этого был дан сигнал перейти на притупленные мечи. Бой на булавах практиковали вплоть до первой четверти XVI в., позднее он не встречается.
Трудно назвать точное время возникновения поединков двух рыцарей. Известно, что в XII- XIII вв. они были еще редкостью. Однако затем их популярность неизменно росла, достигнув своего апогея в XV-XVI вв. В ранних копейных поединках участникам разрешалось продолжать бой на мечах до тех пор, пока они были в состоянии сражаться или пока результат поединка был неясен. Случалось это, если оба противника продолжали оставаться в седлах или оба были сброшены на землю. Обычно удар стремились направить в центр щита или в шлем противника. Но при неточном ударе в центр щита копье соскальзывало. В шлем попасть было еще труднее, однако при удаче противник обычно вылетал из седла. Позднее правила стали более строгими: разрешалось несколько заездов подряд, бои на мечах исключили, а победу стали присуждать за выбивание противника из седла или за наибольшее количество сломанных копий. В XV в. появилось множество вариантов копейного поединка. Все разновидности копейного поединка можно свести к двум типам: гештех и реннен. Принципиальное различие между ними состояло в том, что в гештехе между схватками устраивались паузы, а в реннене поединки двух рыцарей следовали один за другим. После одной или нескольких копейных сшибок рыцари часто спешивались и снова продолжали бой. Однако собственно пеший бой (без предварительного конного боя), очевидно, происходил от судебного поединка и первоначально назывался просто бой, но в XV в., когда им стали увлекаться, он получил названия старинный немецкий пеший бой, или просто пеший бой.
Перед боем или в случае его временной остановки судьи разводили бойцов на определенное расстояние, что не позволяло нанести удар сразу, а требовало определенного маневра. Для измерения дистанции у судей была специальная веревка с узлами через каждые 2 фута (ок. 60 см). Кроме того, на ристалище присутствовало до 8 помощников судей, защищенных доспехами и вооруженных палками, реже алебардами. Их задачей было развести в стороны разъяренных противников. В ранних формах пешего боя использовался только боевой доспех, но начиная со второй половины XV в., для пешего боя изготавливали специальные доспехи. Оружие могло быть самым разным. Так, в Манесской рукописи содержится изображение двух бойцов, вооруженных кулачными щитами, лишь незадолго до этого получившими распространение в Европе, и тупыми рубящими мечами. Поединок проходил в присутствии дам, подбадривавших своих рыцарей аплодисментами.
В конце XV в. при проведении пеших боев, как и конных, между противниками стали помещать барьер - дощатый забор или просто деревянную балку. В XVI в. через барьер сражались иногда сразу несколько соперников. Поскольку барьер не позволял противникам применять борцовские приемы, способствуя тем самым развитию фехтовального искусства, пешие бои приобретали все большую зрелищность. Тем не менее, известны случаи, когда один из противников попытался перетащить другого через барьер.
Пеший бой с самого начала проводился с большой торжественностью и при соблюдении строгих правил. Перед боем каждый боец должен был продемонстрировать свое оружие судьям, чтобы доказать, что оно отвечает необходимым требованиям. Английские правила XVI в. запрещали наносить удар ниже пояса (в т.ч. и по ногам), касаться барьера рукой, использовать замыкающуюся рукавицу (застегивавшуюся штифтом и предотвращающую потерю оружия). Кроме того, за потерю меча или касание земли даже одним коленом рыцарь мог лишиться приза и победы.
Поводом для проведения турнира могли быть коронация, свадьба, дипломатическая встреча, въезд короля в город, посвящение в рыцари или просто желание развлечься во время затянувшейся осады.
Иногда при помощи турниров скрашивали длительные осады, однако это могло привести к крупным неприятностям. Например, во время осады, проводимой Генрихом I в 1113 г., группа рыцарей выехала из замка для участия в турнире. В это время их атаковала часть армии осаждающих, до которой не дошел приказ о временном перемирии. Рыцари гарнизона бросились обратно в замок, но ворота не успели закрыть, и замок был взят. Поэтому позднее турнир между осажденными и осаждающими стали проводить через деревянный барьер, причем это произошло задолго до появления барьера на ристалище. Деревянное ограждение, построенное у ворот замка, позволяло рыцарям проводить пешие бои, не опасаясь неожиданного штурма со стороны осаждающих или вылазки осажденных.
Правила турниров несколько отличались в разных странах, но требования к рыцарям, желавшим принять участие в турнире, были почти одинаковы везде. Каждый участник должен был доказать судьям и герольду свое знатное происхождение в двух поколениях как со стороны матери, так и со стороны отца. Определялось это по гербу на щите и нашлемнику. Если кто-либо был уличен в подделке герба, он не только с позором изгонялся с турнира, но также лишался вооружения и боевого коня в пользу герольдов. Понятно, что последние досконально знали родословные всех претендентов.
Существовали общие правила турнира, которые оставались неизменными. На турнире запрещалось: умышленно травмировать или атаковать лошадь противника ( в т.ч. целиться в седло); применять борцовские элементы (толчки, захваты); наносить удары ниже пояса; атаковать рыцаря, у которого был сбит с головы шлем; наносить удар сзади отвернувшемуся или потерявшему копье противнику. Кроме того, отрицательные очки (в виде вычитания количества сломанных копий) начислялись за: попадание в барьер (одно попадание - минус 2 копья, два - минус 3 копья, три попадания - лишение награды) и сбивание два раза шлема с головы противника (если только не оступилась лошадь). О более мелких правилах, таких как количество ударов и типы оружия, участники договаривались перед каждым конкретным турниром, иногда это происходило даже за год до назначенного события. В качестве наказания за несоблюдение правил участник мог лишиться доспехов и коня, его могли выгнать с турнира и не допустить к следующему турниру.
Призы вручали за следующие успешные действия (в порядке убывания значимости): выбивание противника копьем из седла или опрокидывание всадника с лошадью на землю (первое считалось для проигравшего более позорным, чем второе); попадание два раза в наконечник копья (коронелъ) противника; попадание три раза в смотровую щель шлема; наибольшее количество правильно сломанных копий (если копье ломалось на расстоянии до 30 см от наконечника коронеля, то это не засчитывалось); умение продержаться на ристалище дольше других со шлемом на голове (снятие шлема означало намерение прекратить бой и сдаться), при этом нанося сильные удары, желательно копьем.
При проверке оружия судьи особенно тщательно следили за тем, чтобы размеры копья у сражающихся были одинаковыми. Более того, даже лошадей старались подбирать одного роста. Если рыцарь выбивал противника из седла, он должен был бросить копье, остановиться и поднять правую руку. Впрочем, несмотря на наличие правил, некоторые случаи на турнирах ставили судей в тупик. Например, на турнире в Неаполе одним из рыцарей был нанесен столь сильный удар копьем своему противнику, что у того слетел шлем, щит и даже латы дали трещину. Тем не менее, и сам он не удержался в седле и упал на землю. Судьи долго решали, кому засчитать поражение, ведь рыцарь, упавший с коня, не был выбит копьем противника, его сбросило отдачей от собственного удара. В конце концов судьи все же решили, что умение удержаться в седле важнее.
Даже в одни и те же годы в разных странах, да и просто на разных турнирах организация и правила могли существенно различаться. Считается, что наиболее строгими и оговоренными до мелочей правилами были правила турниров в Германии. Немецкие рыцари, имевшие право участвовать в турнирах, загодя разделялись на четыре турнирных общества: Прирейнское, Баварское, Швабское и Франконское, которые вместе носили название Рыцарства Четырех Стран. Каждое общество поочередно устраивало в своих землях турнир. Для этого оно избирало своего старшину, который назывался Королем турнира и одновременно выполнял обязанности главного судьи. Король турнира избирал трех дам для выдачи рыцарям оружия и трех других - для вручения наград. Каждая из этих групп дам должна была включать замужнюю даму, юную девицу и вдову.