Городовые казаки комплектовались из верхушечной части казачества, которая со времен Ивана IV стала получать поместья в пограничных областях. Они были обязаны являться на службу в период войны, как и помещики. Во время войны правительство набирало еще даточных конных людей, которые вооружались, содержались и снабжались лошадьми с тех дворов и волостей, которые их выставляли. Традиционное умение горожан и крестьян обращаться с холодным и огнестрельным оружием, передаваемое от дедов и отцов к сыновьям и внукам, давало правительству возможность при огромных потерях ратных людей в непрерывных войнах систематически пополнять "убылые места" стрельцов, пушкарей и городовых казаков за счет так называемых "вольных" или "гулящих" людей, находившихся в данный момент вне государева тягла.
Вооружение поместной конницы было разнообразным. Хотя в ХVII веке она все больше вооружалась огнестрельным оружием, все же большинство дворян стремилось вооружаться пистолетами как более легким оружием. Тяжелым оружием – пищалями или карабинами – вооружались лишь приводимые дворянами холопы. И все же, "огневой бой" с каждым десятилетием все сильнее проникал и в русскую конницу. К середине ХVII в. царские указы предписывали являться на службу "с карабином и с парой пистолет и с саблею". Во второй половине века конница уже сплошь была вооружена кроме холодного, ручным огнестрельным оружием.
Значительную часть русской армии составляла пехота. Она состояла: а) из московских и городовых стрельцов; б) из пеших городовых казаков; в) из даточных пеших людей, набираемых в период войны.
Стрельцы являлись постоянным войском. Звание стрельца было наследственным. Они получали земельные участки, частично денежное содержание и пользовались правом ведения беспошлинной мелкой торговли. Торговля, ремесло, отдельные промыслы являлись дополнительными источниками существования стрельцов.
Стрельцы были вооружены мушкетами или кинжалами, саблями, бердышами. Основное их оружие было огнестрельное, но они искусно пользовались и холодным оружием. Кроме этого, на вооружении стрельцов находилась граната. Каждый полк имел 7–8 пищалей (полковых пушек).
При Михаиле Федоровиче стрельцы были сведены в "приказы" по 500 человек, которые делились на сотни. Во главе приказа стоял голова.
Правительство Алексея Михайловича свело стрельцов в полки численностью по тысяче человек. Командиры вместо головы стали называться полковниками, пятисотники – подполковниками, а сотники – капитанами. Общая численность стрелецкой пехоты была доведена до 40 тыс. человек. Каждый полк имел свою форму и знамя. Одежда стрельцов состояла из цветных суконных кафтанов, шаровар и цветных сапог.
Таким образом, единая форма для войск была введена в России намного раньше, чем на Западе. Единая форма во Франции появилась только в 1667 году. Единая организация, единая форма и единая система подготовки создавали базу для превращения стрельцов в регулярную пехоту.
В период ливонских войн стрельцы проявили себя как лучшее войско того времени. Однако в середине ХVII в. роль стрельцов как главной опоры правительства стала понижаться. Занятия ремеслом и торговлей приводили к сближению их интересов с интересами посадского населения.
В условиях стремления к созданию регулярной армии в России правительство старалось повысить боеспособность стрельцов. Именно эту цель преследовала реорганизация стрелецких приказов в тысячные полки, запись городовых стрельцов на солдатскую службу, принуждение их учиться военному строю и т.д. Однако эти реформы не меняли сущности стрелецкого войска.
Учреждение стременных стрельцов – отрядов привилегированных войск, которые должны были, по мысли правящей верхушки, обеспечить надежность стрелецкого войска, также не дало ожидаемых результатов.
Поместная система оформлялась в период с ХV по ХVII век и являлась прогрессивкам этапом в развитии вооруженных сил Московского государства. Она позволила количественно увеличить состав вооруженных сил, создать материальную основу для молодого феодально-абсолютистского государства в противовес боярскому сепаратизму. По мере развития экономики и товарно-денежных отношений, когда увеличивается заинтересованность помещика в ведении хозяйства, военные обязанности становятся помещику помехой, поместная система начинает себя изживать. Во второй половине ХVII века поместная система стала тормозом для развития военного дела.
В это время остро дают себя чувствовать пороки поместной системы комплектования войск. Эти пороки заключались в следующем: поместное войско было нерегулярным, непостоянным; темпы мобилизации и сборов поместного войска на войну были крайне низкими; централизованное государственное обеспечение войск оружием, боеприпасами и продовольствием отсутствовало, что ограничивало возможности планирования военных действий; маневренность поместных войск из-за большого количества обозов была низкой; вооружение было крайне разнообразно, а дисциплина дворянской конницы слабой; элементы обучения носили примитивный и случайный характер.
Эти недостатки создавались московским правительством, в особенности после 1620 года, когда на Руси, к руководству фактически пришел умный, сильный волей и характером, опытный в делах, отец государя, патриарх Филарет.
Кроме того, передовые представители военного сословия отлично понимали, что развитие огнестрельного оружия предъявляло новые требования к ведению боя, выполнение которых было невозможно, плохо обученными, войсками.
Все это создавало предпосылки для перехода к новой военной системе. Однако, к столь необходимым реформам, в подходили осторожно, избегая решительных мер.
Поэтому в первой половине ХVII века в вооруженных силах Русского государства продолжала доминировать старая, хотя и несколько видоизмененная, поместная система.
Опыт вооруженной борьбы против польской и шведской интервенции указал на необходимость создания обученного пехотного и конного войска. В 1630 г. в наиболее крупные города России царь разослал грамоты о наборе людей в «ратное научение», которые знаменовали начало формирования полков «нового строя». Эти полки представляли собой принципиально новую, по сравнению с дворянским ополчением, военную организацию. Полки) «нового или иноземного строя» по существу являлись постоянным, но еще не регулярным войском. Первоначально они комплектовались на принципах добровольного, из «охотчих людей», а затем принудительного набора даточных людей. Этот шаг в Российском военном строительстве имел подлинно реформаторский характер.
В солдатские полки записывали «беспоместных» детей боярских и казаков, призывали вступать всяких «вольных и гулящих людей. Вновь набранным ратникам выдавали оружие и снаряжение за счет казны. Также им выплачивали «государево жалование». Для содержания солдат правительство вынуждено было брать внешние займы у Англии и Голландии ружья, порох и холодное оружие. Закупалось за счет продажи зерна за границу. Тем не менее средств на войско хронически не хватало.
Боевое крещение русские полки «нового строя» получили в войне с поляками за возвращение Смоленска (1632—1634 годы). Несмотря на короткий срок обучения, полки неплохо себя показали. Однако иностранные офицеры и солдаты в ходе боевых действий зачастую переходили на сторону поляков. Наемники дорого обошлись казне русского государства, а их помощь оказалась призрачной.
Дворянская конница также не проявила себя. Помещики, узнав о том, что на южные окраины государства напали крымские татары, стали уходить из лагеря для защиты своих поместий. Еще раз на практике русское правительство убедилось, что для военных действий необходима коренная реорганизация всей военной системы.
Русские полки нового строя — участники Смоленского похода 1632-1634— государства были распущены по домам, но от комплектования этих войск не отказались.
На военных реформах настаивали наиболее опытные деятели того времени — профессиональные военные и дипломаты. Одним из них был князь Ф.Ф. Волконский. Он начал свою службу в 1618 году. Происходил из древнего рода. За отвагу и личную храбрость молодой, рослый, богатырского вида князь оказался в «чести» у царя Михаила Федоровича, а впоследствии и у нового царя Алексея Михайловича (1645—1676 годы).
В 1648 г. вместе с наиболее образованными боярами Н.И. Одоевским, дьяком Ф.А. Грибоедовым и другими князь Волконский приступил к выработке свода основных законов — Соборного Уложения. Всего два с половиной месяца понадобилось комиссии, чтобы создать не только новый кодекс феодального права, но и своеобразный дисциплинарный устав русского войска. Соборное Уложение сыграло решающую роль в проведении военных реформ.
Наиболее яркой фигурой из плеяды преобразователей России XVII века являлся А.Л. Ордин-Нащокин, сын псковского помещика. При дворе царя Михаила он выполнял важные дипломатические обязанности, был известен и как военачальник.
Образованный и вдумчивый дипломат Ордин-Нащокин считал необходимым перенимать передовой опыт военного строительства западноевропейских стран. Он выступал за повышение самостоятельности воевод, которые, по его мнению, должны были, лично принимать решения и руководить подчиненными, а не ждать «на всякую мелочь» указа из столицы. Но при этом от военачальников требовалась и большая ответственность. В проекты Ордина-Нащокина входило сделать войско более боеспособным, за счет комплектования его даточными, пешими и конными, людьми, организации регулярной боевой подготовки. Следовательно, уже в середине XVII века русской военной мыслью была обоснована идея регулярной армии, комплектуемой наборами из всех сословий.