Зібравшись в Константинополі остаточно тільки весною 1097 р., феодали-хрестоносці довгий час упиралися, відмовляючись принести присягу візантійському імператору. Їм дуже не хотілося давати імператору обіцянку передати Візантії землі, які вони відвоюють на Сході у турок. Нарешті, присяга була все ж таки дана, хоча таємно лицарі і не думали її виконувати.
Лише після цього влітку 1097 р. рицарське ополчення переправилося до Малої Азії. Тут в битві при Дорілєє хрестоносці розбили турок, після чого вони пішли далі на південний схід, у напрямку до Палестини. Дорога в гористій місцевості при нестерпимій жарі була для них надзвичайно важкою. Багато хто з учасників походу помер в дорозі. Похід міг би скінчитися повною катастрофою, якби хрестоносцям не вдалося знайти союзників на межі Північної Сирії. Цими союзниками стали вірмени. Так звана Мала Вірменія (в Килікії) була зацікавлена в їх допомозі, оскільки її відносини і з Візантією, і з турками були украй ворожими. Один з європейських феодалів — Балдуїн (брат Готфріда) незабаром став князем Едесси, іншої вірменської колонії, розташованої на межах Сирії і Месопотамії. Захоплення хрестоносцями Едесси мало важливі стратегічні наслідки, оскільки Едесса з півночі прикривала Сирію і Палестину від нападів турок. Влітку 1098 р. хрестоносці захопили «столицю Сходу» — Антіохію, князем якої став Боемунд Тарентській. Третьому крупному феодалу — Раймунду Тулузському дісталася область Тріполі (на південь від Антіохиі). Нарешті, влітку 1099 р. хрестоносці досягли Єрусалиму. 15 червня 1099 р. Єрусалим був узятий ними штурмом. Хрестоносці жорстоко розграбували місто і по-звірськи перебили велику частину його населення, не пощадивши ні мусульман, ні християн. У результаті своїх завоювань хрестоносці оволоділи всім східним побережжям Середземного моря, тобто колишньою Фінікією, Сирією і Палестиною. В їх руках були міста Єрусалим, Антіохія, Тріполі, Едесса, Тир, Сидон, Акра. Володіння хрестоносців протягнулися з півночі на південь вузькою смужкою завдовжки в 1200 км.
На захопленій території хрестоносці утворили свою державу. Ця держава отримала назву Єрусалимського королівства. Королем його спочатку був вибраний Готфрід Бульонській, але остаточно оформилося Єрусалимське королівство при його наступнику Балдуїні (1100-1118). Едесське князівство Балдуїн віддав іншому феодалу — Балдуїну Буржському.
Єрусалимське королівство було свого роду «зразковою феодальною державою». Ніде в Європі принцип феодальної ієрархії не був проведений так послідовно, як на Сході. Окрім єрусалимського короля, що управляв безпосередньо лише Палестиною, існували в якості васальних від нього держав ще три крупні князівства: Антіохійське князівство, графства Тріполі і Едесса. Кожне з них було розділене на певну кількість бароній, баронії у свою чергу ділилися на рицарські лєни.
В Єрусалимському королівстві була складена особлива феодальна конституція, що регулювала відносини молодших феодалів з їх сеньйор-баронам і самих баронів і князів з королем. Ця конституція отримала назву Єрусалимських ассіз. В ассізах була визначена кількість днів в році, які рицар був зобов'язаний служити на війні. Були встановлені порядки спадкоємства феодів. Королівська влада, по ассізам, була виборною і обмеженою. Короля обирала рада найбільших феодалів, що називалася Високою палатою. Висока палата була одночасно верховним судом феодалів, що розбирав їх тяжби і сварки. Без цієї палати князів і баронів король не міг ухвалити жодного важливого рішення.
Всі земельні володіння в Єрусалимському королівстві носили військовий характер, тобто були феодами. Таким чином, на Сході європейці створили державу, де феодальні відносини виступали в найвиразнішій, класичній формі.
Нова держава, що утворилася на Сході, була, проте, неміцною. Влада короля була слабкою. Лицарі були своєвільні і недисципліновані. Місцеве населення ненавиділо насильників-«франків» (так на Сході називали всіх західноєвропейців). Лицарі навіть і не жили в селах серед місцевого сільського населення. Вони знаходилися в містах, частково в знов побудованих замках, не ведучи ніякого господарства і лише задовольняючись отриманням з селян грошової ренти. Значні земельні володіння отримало західне католицьке духівництво. Латинський (католицький) єрусалимський патріарх був другою особою в королівстві після короля. Великі вигоди в результаті завоювань хрестоносців отримали італійські міста. Генуя і венеціанці захопили всю торгівлю в Сирії і Палестині, відтіснивши на друге місце арабів і візантійців. Вони ж отримали частину земельних володінь, звичайно в приміських зонах. В протилежність феодалам італійські городяни самі займалися господарством на отриманих землях. Вони розводили тут плантації найцінніших культур (виляск, цукровий очерет, маслини і т. п.), використовуючи як робочу сила переважно рабів.
Щоб організувати оборону на Сході, хрестоносці вдавалися до створення своєрідного постійного війська.
Після закінчення першого хрестового походу в 1099-1100 рр. частина лицарів повернулася назад в Європу. В Палестині залишилося всього декілька тисяч лицарів. Тоді в допомогу їм були створені духовно-рицарські ордени. Це були ченці і лицарі одночасно. У них були особливий чернечий статут і особливі одночасно духовні і військові начальники — магістри орденів. Ордени підкорялися безпосередньо Папі. Поверх рицарської зброї «брати-лицарі» носили особливі чернечі плащі — мантії. Але в іншому це були справжні лицарі, що проходили звичайне військове навчання, сидячі чудово на коні і майстерно володіючи мечем і списом. Як правило, і за соціальним походженням це були переважно вихідці з рицарських сімей. В Палестині і в різних країнах Європи у орденів були численні маєтки, на доходи від яких вони і годувалися. На Сході було організовано три ордени. Перший організувався в 1119 р. французький орден Тамплієрів, або Храмовників, тому що його приміщення знаходилося на території, де колись, за переказами, стояв стародавній єврейський храм царя Соломона. Незабаром за утворенням ордена Тамплієрів був створений по його зразку і італійський орден Госпітальєрів, або Іоаннітів (на честь свого патрона — св. Іоанна). Спочатку Госпітальєри дійсно ставили своїй за мету обслуговування госпіталів — лікарень, в яких лікувалися паломники. Пізніше третій орден, що складався з німців, був заснований в 1190 р. і мав назву Німецького або Тевтонського ордена. Він був оснований значно пізніше за інші ордени і пробув в Палестині недовго. На початку XIII ст. Тевтонський орден переїхав з Європу, обравши місцем своєї діяльності берега Нижньої Вісли, куди його запросили польські феодали для боротьби проти місцевих «язичників» — пруссів. Завоювавши Пруссію і змінивши в результаті цього саме назву «Тевтонський» на «Прусський», орден перетворився на доволі обширну прибалтійську державу, серйозно загрожуючи надалі незалежності самого Польського королівства.
Проте, не дивлячись на додаткову силу у вигляді духовно-рицарських орденів, положення Єрусалимського королівства було дуже хистким. Найбільшої сили Єрусалимське королівство досягло в 30-40-х роках XII ст. Але вже в 1144 р. значна частина його володінь (Мала Вірменія з Едессою) була захоплена турками. Єрусалимський король звернувся до Папи з проханням призвати на допомогу проти турок нових лицарів з Европи. Відповіддю на це був другий хрестовий похід 1147-1149 рр. Другий хрестовий похід мав в числі своїх учасників французького короля Людовика VII і німецького імператора Конрада III. Але, не дивлячись на значні військові сили, що вирушили в похід, він закінчився повною невдачею. Хрестоносці намагалися узяти Дамаск, що загрожував Єрусалиму, але це їм не вдалося. Положення Єрусалимського королівства не покращувалося. В другій половині XII ст. воно ще більш погіршилося. Хрестоносцями було загублено саме місто Єрусалим. В 1187 р. Єрусалим був узятий турками на чолі з султаном Саладіном, курдом за походженням. Саладін (1171-1193) створив велику державу з центром в Єгипті. Він володів всім Єгиптом, частиною Сирії, частиною Месопотамії і прагнув повністю ліквідувати Єрусалимське королівство.
Проти Саладіна в Європі був організований новий, третій хрестовий похід (1189-1192). Третій хрестовий похід був широко задуманим підприємством. В ньому брали участь три європейські володарі: французький, англійський і німецький. Німецьким імператором був знаменитий Фрідріх I Барбаросса з династії Штауфеноз, до цього він вів багато воєн в Італії. Але Барбаросса не дійшов до Палестини, потонувши в 1190 р. при переправі через одну гірську сірійську річку. Німецькі загони, втративши короля, переважно повернулися назад в Європу. Два інших короля — французький Пилип II Август і англійський Ричард I Левове Серце — були давніми ворогами один одного. Дії їх в Палестині були малоузгодженими. Кожний з них не довіряв іншому.
Найактивнішим у війні на Сході показав себе Ричард I, який перш за все зумів захопити великий острів Кіпр, після чого англійські війська разом з французькими обложили важливу фортецю Акру (1191) на побережжі Середземного моря. Акра була взята союзниками. Але після цього Пилип II Август покинув Палестину і повернувся до себе до Франції. Ричард залишався в Палестині ще цілий рік. В битві при Яффі (серпень 1192 р.) Ричард завдав Саладіну серйозної поразки. Але Єрусалиму йому узяти не вдалося. Він зміг лише укласти з Саладіном договір, яким європейським паломникам надавався вільний доступ в священні для християн міста — Єрусалим, Віфлєєм, Назарет та ін.