При поддержке князей и бояр белорусских, украинских и русских земель великим князем ВКЛ становится младший брат Ягайло Свидригайло. На эти силы он и стал опираться. При нем православная знать начинает занимать высшие должности и заседать в великокняжеской Раде. Такая политика вызвала недовольство среди польской знати, которая организовала заговор против князя в Ошмянах. Великим князем ВКЛ от имени Ягайло был назначен Сигизмунд Кейстутович. Свидригайло спасается бегством в Полоцк, где было провозглашено о создании Великого княжества Русского. Началась гражданская война (1432 - 1436 гг.). Обе стороны стремились перетянуть на свою сторону белорусских и украинских бояр. Боевые действия ни одной стороне не принесли успеха. Только после издания двух привилеев (1432 и 1434 гг.), которые практически уравнивали православную знать с католической в экономических правах, победа досталась виленскому князю. В 1435 г. Свидригайло потерпел поражение под Вилькамиром, и Русское княжество перестало существовать. В 1440 г. в Вильно заговорщиками во главе с князьями Чарторыйскими был убит Сигизмунд. Князем ВКЛ был объявлен брат польского короля Казимир Ягайлович.
Великокняжеский трон Казимир занимал с 1440 г. по 1492 г. С 1447 г. по 1492 г. он одновременно являлся и королем польским. В 1457 г. Казимир издал дарственную грамоту, "земский привилей Казимира", в которой закреплялись определенные права за всей шляхтой, без различия по областям, религиям, этнической принадлежности. В угоду литовско-белорусской знати в грамоте предусматривалось, что представители других народов не могут занимать правительственные посты, а также покупать землю. Князь не имел права уменьшать территорию ВКЛ. В 1468 г. Казимир принял Статут, или Судебник, который стал первой пробой кодификации права. Установил единые для всей страны виды наказания за совершенные преступления.
В начальный период ВКЛ состояло из удельных княжеств, а также областей, находящихся в федеративных отношениях с центральной властью (Полоцкая, Витебская, Смоленская, Жемайтская земли), и из территорий собственно Литвы с частью белорусских земель. Особый автономный статус имели Киевская, Волынская и Подольская земли. Ими управляли князья - наместники. В XV в. Витовт создал новую политико-административную систему. Крупные вассальные княжества были преобразованы в воеводства, или поветы. В Великое княжество входило шесть воеводств: Виленское, Трокское, Киевское, Полоцкое, Витебское, Смоленское и (с XVI в.) два староства - Жемойтское и Волынское.
Великое княжество Литовское представляло собой монархию во главе с великим князем. Князь избирался шляхетским сословием из представителей княжеской династии. Великий князь командовал вооруженными силами, от его имени издавались законодательные акты и вершился суд. В его ведении были дипломатические отношения с другими странами, объявление войны и мира. Он назначал на государственные должности и распоряжался государственным имуществом. При великом князе в качестве совещательного органа действовала паны-рада, в состав которой входили лица, занимавшие высшие государственные посты, члены великокняжеской семьи и представители наиболее богатых влиятельных родов. Узкий круг лиц из наиболее приближенных к князю членов рады составлял переднюю, или тайную раду. Первоначально рада была совещательным органом, но по мере роста экономической и политической роли феодальной знати она превратилась в орган, который вместе с князем осуществлял законодательную, исполнительную и судебную власть.
В начале XV в. (1401 г.) начал действовать новый орган государственной власти - вальный (общий) сейм, в состав которого входили паны - радные, многочисленные служебные особы центрального и местного государственного аппарата, на его заседаниях могла присутствовать вся шляхта. С середины XVI в. вальный сейм состоял из Государственного совета, который стали называть Сенатом, и из поветовых послов - депутатов, которые составляли Посольскую избу.
Функции исполнительной власти осуществляли: канцлер, хранивший государственную печать и заведовавший центральной канцелярией; гетман, который в отсутствие великого князя командовал армией во время войны; земский подскарбий, ведавший государственной казной. При дворе был также ряд должностей, скорее почетных, чем реальных. Это маршалок дворный, чашник, стольник, конюший, мечник и т.п.
Во главе местной власти в воеводствах стоял воевода. Его заместителями были каштелян, который командовал военными подразделениями в воеводстве, а также подвоевода, заведовавший канцелярией. Городничий отвечал за ремонт и укрепление воеводского замка, ключник присматривал за сбором податей и т.д. В поветах во главе администрации стоял староста, в городах - войт. Сельская администрация была представлена тиунами, сотниками, старцами и др.
Основой великокняжеского войска являлось всеобщее ополчение, так называемое "посполитое рушение". Военнообязанными были все мужчины, которые имели в собственности землю. Со своих земельных владений шляхтич должен был выставлять вооруженного и обученного ратника: одного от восьми служб (одна служба - примерно два крестьянских хозяйства).
Высшей судебной инстанцией в государстве был великокняжеский суд, а также суд панов - рады и Сейма. В 1581 г. был создан Главный Трибунал ВКЛ, который рассматривал наиболее важные государственные дела. На местах действовал общесословный замковый (гродский) суд, который рассматривал уголовные дела шляхты, мещан и крестьян. Дела шляхты, князей и бояр рассматривал земский суд. Земельными тяжбами занимался подкоморский суд. В городах, имевших магдебургское право, действовали войтовско-лавочные и бурмистерские суды. В селах продолжал функционировать копный и общинный суд. Крепостных крестьян судили помещики. В XIV - XV вв. наметился переход от обычного права к письменному. Важным шагом в этом направлении было объединение криминального, административного и процессуального права в Судебнике Казимира (1468 г.). Вершиной систематизации и кодификации норм феодального права, первым общегосударственным сборником стал Статут ВКЛ (1529 г.), получивший затем вторую (1566 г.) и третью (1588 г.) редакции. Этот документ не имел равных в Европе.
Социально-экономической основой развития белорусских земель в средневековую эпоху являлось сельское хозяйство. Верховным собственником земли был великий князь. Значительным земельным фондом владели бывшие князья и родственники князя, которых называли магнатами. За военную и гражданскую службу князь наделял людей землей во временное или постоянное пользование. Этих людей называли боярами, а с XV в. - шляхтой. Землевладельцами являлись также церковные учреждения и духовные иерархи. Крестьяне собственной земли не имели. Они работали и жили на земле магнатов или шляхтичей, за что до конца XV в. в основном рассчитывались с помещиком продуктами - зерном, медом, домашней утварью и т.п.
Крестьяне относились к низшему сословию и обыкновенно назывались "люди", "мужики", "подданные". Формой общественной организации являлись соседская сельская община, которая входила в состав более широкой организации - волости. Община владела правом разбора некоторых криминальных дел в копном суде, распределением и сбором дани и налогов. В общественном пользовании общины были пастбища, сенокосы, леса и воды.
В соответствии с характером земельной собственности, на которой проживали крестьяне, они подразделялись на помещичьих, государственных и церковных. В зависимости от количества земли, которой они пользовались, и характера повинностей, крестьяне делились на тяглых, огородников, бобылей, коморников, кутников и др. От степени личной зависимости от феодалов выделялась челядь невольная (крестьяне, которые не имели своего хозяйства, жили в имениях феодалов), челядь придворная (прислуга), "похожие" люди (крестьяне с правом перехода из одного имения в другое) и "непохожие" люди (крестьяне, которые были лишены такого права).
В середине XV в. в Западной Европе увеличился спрос на зерно, торговля которым давала помещикам большой доход. Поэтому они стали переходить к фольварочной системе хозяйства. Помещики на лучших землях (в 200 - 400 га) организовывали хозяйство, в котором выращивали зерновые культуры и разводили скот. С этого времени крестьяне за пользование землей должны были отрабатывать определенное количество дней на помещичьей земле (барщина) своим инвентарем или платить деньгами (чинш). Вначале барщина отрабатывалась два дня в неделю, но постепенно она увеличивалась. Особенно интенсивный рост фольварочно - барщинной формы хозяйствования наблюдался в Понеманье и Побужье, частично, в Подвинье - регионах сплавных рек с развитыми внешнеторговыми связями.
В середине XV в. началась аграрная реформа, которая получила название "волочной помери". Целью ее был более полный учет и распределение земли, унификация крестьянских повинностей. В качестве основной единицы налогообложения была волока (19,5 десятины, или в современном исчислении 21,3 га), а главной повинностью - барщина. В Поднепровских и Подвинских хозяйственных волостях единицей налогообложения была "служба", а повинностями крестьян оставались чинш и различных видов дань.
В связи с реформами ускорялся процесс закрепощения крестьянства. Начало законодательного оформления крепостного права в ВКЛ было положено привилеем 1447 г, а "Уставы на волоки" 1557 г. распространила его на ту часть крестьян, которая еще сохраняла право перехода от феодалов. Это было зафиксировано Статутом 1566 г, который определил 10-летний срок сыска беглых крестьян, а Статутом 1588 г. этот срок был удвоен. Таким образом юридически было закреплено крепостное право. С этого времени крестьяне потеряли личную свободу, помещики могли их продавать, менять, закладывать в залог как всю семью, так и отдельных членов семьи. В западной и центральной Беларуси осуществление реформы привело к смене общинного землепользования подворным.