В 1241 году Бату возвращается на Русь. В 1242 году Бату-хан в низовьях Волги, где ставит свою новую столицу - Сарай-бату. Ордынское иго установилось на Руси к концу 13 века, после создания государства Бату-хана - Золотой Орды, которая простиралась от Дуная до Иртыша.
Русские княжества делали попытки не подчиняться орде. Однако сил свергнуть татаро-монгольское иго было еще недостаточно. Понимая это, наиболее дальновидные русские князья - Александр Невский и Даниил Галицкий - предприняли более гибкую политику по отношению к Орде и хану. Понимая, что экономически слабое государство никогда не сможет противостоять Орде, Александр Невский взял курс на восстановление и подъем экономики русских земель.
В это время Александр во главе нижегородской дружины дрался с немецкими захватчиками. Пскова не отбил, но очистил от немцев Копорье. После таких действий восточных и западных соседей Руси и великого князя владимирского Ярослава встал вопрос: как вести борьбу на все стороны. Анализируя военно-политическую обстановку того времени, Ярослав должен был выбрать путь дальнейшего развития Руси. Верно оценив обстановку, Ярослав, а за тем и Александр Невский, принял решение обезопасить, прежде всего, свои восточные границы, чтобы потом обратить свои взоры против крестоносцев и литовских князей. Этот шаг не отражал настроения народа, патриотизм которого всегда был очень силен, но принес на русскую землю хоть и не стабильность, но время для передышки. Огромное влияние в этот период приобрела фигура Александра Невского. Батый, видя ухудшение политической конъюнктуры на западных рубежах Новгородской и Псковской земель, вновь поставил в Новгороде Александра Ярославича, способного остановить движение крестоносцев. После поездки в Орду в 1242 году Александр собрал новгородские полки, и спокойный за свой тыл двинулся к Пскову, изгнал оттуда крестоносцев и вступил в Чудскую Землю, во владения Ордена. Там, на Чудском озере развернулось одно из крупнейших сражений средневековья, в котором с блеском проявился полководческий талант Александра.
Победа на Чудском озере очень высоко подняла авторитет Александра и вместе с тем усилила политическое влияние и его отца - владимирского князя Ярослава. Здесь нужно заметить, что сразу же после вторжений Батыя в Северо-восточную и Южную Руси решающее слово в политической жизни принадлежало ордынским ханам, так как всякое ослушание было смерти подобно. Батый сразу же прореагировал на усиление дома Ярослава. Он позвал его в Орду вместе с сыном Константином. Установление связи, в какой-то степени похожей на вассалитет, позволяло заняться восстановлением порушенного и сохранить зачатки государственности Руси. Константин привез на Русь "ярлык" на княжение Ярослава. Владимир считался центром притяжения всех русских сил.
Так как оккупация Северо-Восточной Руси фактически была не под силу Орде, несмотря на ее великолепную военную машину, то эти земли были нужны Орде как постоянный и надежный источник доходов в виде дани. И, видя, что на это претендуют другие страны-соседи Руси, прежде всего шведы, на русском престоле посадили сильного и политически гибкого Александра Ярославича, тем не менее, в противовес которому католики выставили Даниила Галицкого, опять же играя на внутренних распрях русских князей. Даниил занял позицию противника Орды, но, не имея достаточно сил, вынужден был сложить оружие. Александр же, понимая, что в военном плане Русь была бессильна перед Ордой, пошел на поклон ханам, давая Северо-Восточной Руси необходимое время на восстановление нанесенных Батыем разрушений.
Даниил, фактически хозяин Южной Руси, решился вступить в борьбу с Ордой. В 1257 году он выгнал из галицких и волынских городов ордынцев, чем навлек на себя в 1259 году Бурундуеву рать, сопротивляться которой у Даниила сил не было.
В Северо-Восточной Руси борьба тоже складывалась на два фронта: началось вторжение с Запада. Немцы, шведы и вступившие в процесс централизации литовские княжества видели возможность расширить свои владения за счет русских земель. Литовские земли собрал под своей рукой Миндовг. Успехи Литвы в присоединении русских земель привели к ее войне с Орденом. В 1259 году он потерпел от Миндовга сокрушительное поражение, в 1260 году уже сам Миндовг вторгся во владения Ордена: литовское княжество заявило о себе значительной силой, присоединив польские земли, ослабленных нашествием Батыя. Александр Невский видел для Руси один путь: власть великого владимирского князя должна стать в Северо-Восточной Руси единодержавной, хотя и, быть может, на довольно длительное время зависимой от Орды. За мир с Ордой, за спокойствие на Русской земле надо было платить. Александру пришлось оказать содействие ордынским чиновникам в переписи русских земель для регулярного взимания дани. Влияние Орды распространялось как на политические, так и на экономические аспекты жизни Северо-Восточной Руси. Но Александр развил очень бурную деятельность, заключив в 1262 году договор с Миндовгом против Ордена, что напугало ордынскую дипломатию. Не без ее участия в 1263 году в княжеской междоусобице был убит Миндовг, а Александр был вызван в Орду и умер на обратном пути при загадочных обстоятельствах. Орде была выгодна смерть Александра, и политика сталкивания претендентов на великокняжеский престол после его смерти.
За объединение Руси стояло большинство населения страны, феодалами вотчинниками истощали её силы, мешали развитию торговли. Идея единого государства поддерживалась средними и мелкими феодалами-помещиками. Это были слуги великого князя, получившие от него земельные поместья на время службы. В случае войны они должны были приходить к князю с отрядом вооруженных всадников. Помещики были заинтересованы в усилении власти великого князя и расширении его земельных владений. Им нужна была крепкая централизованная власть для защиты от сильных вотчинников и для подавления крестьянских волнений.
Русский народ и другие народы Восточной Европы вели напряженную борьбу с татаро-монгольским владычеством. Успех этой борьбы зависел от объединения всех сил страны. В XIV - XV веках на Руси происходит постепенное преодоление феодальной раздробленности и образование единого централизованного государства.
Русские земли объединились вокруг Москвы. Во второй половине XIV века продолжалось расширение Московского княжества. Золотая Орда, напротив, слабела, истощенная междоусобицами ханов. С 1360 по 1380 год сменилось 14 правителей Орды. В русских землях усиливалось народное сопротивление татаро-монгольскому игу. В 1374 году в Нижнем Новгороде вспыхнуло восстание. Жители города перебили послов ордынского хана и весь их отряд.
С 1359 по 1389 год в Москве княжил внук Ивана Калиты Дмитрий Иванович. Он был талантливым полководцем мужественным патриотом. Если Иван Калита золотом добывал у Орды мир для русского народа, то его внук возглавил народную борьбу против монгольских завоевателей. В 1378 году татарский воевода Бегич с большим войском напал на Рязанское княжество. Дмитрий Иванович пришел на помощь Рязани. На берегу реки Вожи, притока Оки его воины окружили и почти полностью уничтожили татарские войска.
Золотоордынский хан Мамай решил расправиться с непокорной Москвой. Он задумал повторить Батыево нашествие. Мамай собрал сотни тысяч воинов, заключил военный союз с литовским князем Ягайло и в августе 1380 года выступил в поход на Москву. Князь Дмитрий, узнав о движении татарских войск, призвал русских князей объединиться для борьбы за освобождение от татаро-монгольского ига.
На призыв Дмитрия в Москву пришли княжеские дружины и ополчения крестьян и ремесленников из Владимирского, Ярославского, Ростовского, Костромского, Муромского и других княжеств. Собралось около 150 тысяч конных и пеших воинов.
В ночь на 8 сентября 1380 года русские войска переправились через Дон и расположились на равнине, которая называлась Куликово поле. В центре Дмитрий поставил большой полк, перед ним "передовой" полк, на правом фланге полк правой руки, на левом - полк левой руки. В ходе битвы конница Мамая обратилась в бегство и смяла свою пехоту. Мамай наблюдал за ходом боя с высокого холма. Увидев поражение своих войск, он бросил богатый шатер и ускакал. Русские преследовали врага до реки Красивая Меча.
После присоединения Новгородской земли Московское княжество превратилось в большое и сильное государство. К этому времени Золотая Орда распалась. От нее отделились Казанское, Астраханское, Крымское и Сибирское ханства, жившие в постоянной вражде между собой. Заключив союз с крымским ханом Менгли-Гиреем, Иван III начал готовиться к разрыву с Ордой. В 1478 году Иван III в присутствии московских бояр и ордынских послов разорвал и растоптал договор с Ордой, заявив, что больше не будет подчиняться хану и платить дань. Ханских послов выгнали из Москвы.
Золотоордынский хан Ахмат решил воевать с непокорной Москвой. Летом 1480 года он с большим войском подошел к реке Угре, впадавшей в Оку недалеко от Калуги. Польско-литовский король Казимир IV, недовольный тем, что не удалось овладеть Новгородом, обещал помочь Ахмату и стал тоже готовиться к походу на Москву.
Иван III поставил свои полки на противоположном берегу Угры, преградив татарам путь к Москве. Много раз татарские всадники пытались переправиться через реку, но русские встречали их дождем стрел и огнем пушек. Четыре дня продолжался бой на Угре. Потеряв изрядное число своих воинов, Ахмат отказался от переправы.