«Айвенго» — роман о далеком прошлом. Все то, о чем в нем рассказывается, происходило в XII веке, точнее — в 1190-ые годы, на которые приходится окончание царствования Ричарда Львиное Сердце. Со времени битвы при Гастингси (в 1066 г.), в результате которой норманский герцг Вильгельм Завоеватель получил победу над англосакскими войсками и королем Гарольдом, прошло уже сто тридцать лет. Нормандцы завладели Англией, но вражда между ними и саксами не прекращалась. Национальные противоречия усложнялись социальными — между крепостными и феодалами. В стране продолжалась борьба за централизацию королевской власти: это было необходимо для укрощения феодалов, прекращения вражды между землевладельцами, для достижения единства страны. Все эти сложные процессы и отображенные Вальтером Скоттом.
Писатель стремился «отобразить быт старой Англии», «вызвать интерес к ее легендам и обычаям». Источником сведений об эпохе Ричарда I для него послужили старинные летописи. Автор сознательно «смешивал правду с выдумкой», пытаясь сделать свой рассказ захватывающим, но никогда не выходил за пределы достоверности.
Период, о котором идет речь в романе, В. Скотт определял как время, «отмеченное резкими противоречиями между саксами, которые обрабатывают землю, и нормандцами, которые владели этой землей как завоеватели и не желали ни смешиваться с побежденными, ни признавать их людьми своего класса».
Королю Ричарду придется вести борьбу против непокорных баронов, герцогов и графов. На его стороне выступают горожане, заинтересованные в развитии торговли и ремесел, его поддерживают крестьяне, которые страдают от междоусобиц, в королевское войско приходят люди, похожие на Айвенго, - малоземельные или лишенные наследства феодалы.
Положение в стране еще больше усложняется, когда Ричард оставляет Англию, чтобы принять участие в Третьем крестовом походе, и попадает в плен. В это время власть берет в свои руки его брат принц Джон и вместе с нормандской знатью бесчинствует, притесняет и унижает саксов.
На страницах романа изображены все прослойки средневековой Англии: и саксонская знать (Альтестан, Седрик, его сын Айвенго, леди Ровена), и нормандские рыцари (Фрон де Беф, де Мальвуазен, де Брас), и духовенство (аббат Ейлир, крестьянин-монах Тук), и крестьяне (рабы Седрика Вамба и Группа), и разбойники, возглавляемые отважным Локсли, — прообразом Робина Гуда — и богатый еврей Исаак с дочерью Ребеккой, и сам король Ричард Львиное Сердце.
Эпоха раннего средневековья показана в «Айвенго» во всей ее строгости. Рыцарские замки превращались в разбойничьи гнезда, где свирепствовала инквизиция (Лука Бомануар совершил суд над Ребеккой, объявил ее «ведьмой» и хотел сжечь на костре), а крестьяне были бесправны и доведены до нищеты. Они говорили: «У нас остался лишь только воздух, которым мы дышим; да и его у нас не отняли только потому, что иначе мы не были бы способны выполнить работу, которую навалили на наши плечи…»
Уже в начале романа писатель подчеркивает контраст между красотой природы «веселой Англии» и условиями жизни народа. Следовательно, роман В. Скотта «Айвенго» помогает узнать о старинной Англии, понять и почувствовать ее историю. Он утверждает мысль о том, что необходимо объединить страну под рукой сильного и справедливого короля.