«Поняття справедливості пов'язане з уявленням про державу, оскільки право, що служить критерієм справедливості, є регуляційною нормою політичного спілкування».
Отже, античні філософи та правознавці зв'язували державу правом і показували необхідність існування в державі правових законів, що панували б над державними структурами, були б мірилом справедливості дій держави та її чиновників і регулювали політичні відносини.
Подальший теоретичний і практичний досвід показує, що для правової держави є необхідними не тільки панування права і правового закону, а й належна організація самої системи державної влади, встановлення різних державних органів, чітке розмежування їхньої компетенції, визначення місця в цій системі, характеру співвідношень між органами, способів їх формування, форм діяльності та інших організаційних і владно-інституційних аспектів.
Правова держава передбачає взаємодоповняльну єдність панування права і правової форми організації влади. Ще Арістотель зазначав, що кожна держава повинна мати три елементи: законорадчий орган, магістратури та судові органи. Звісно, його ідеї ще не були теорією поділу влади, але виявилися підґрунтям, на якому згодом було сформульовано цю теорію.
Важливий крок у напрямку формулювання теорії правової держави зробив давньоримський вчений Марк Туллій Ціцерон (106—43 до н. е.). Він розглядав державу як публічно-правову спільність, як справу народу. На його думку, народ — це не всяке об'єднання людей, зібраних докупи хоч би в який спосіб. Народ — це об'єднання багатьох людей, зв'язаних між собою згодою в питаннях права і спільності інтересів. Перевершивши своїх учителів, давньогрецьких філософів Платона, Арістотеля, Полібія, Ціцерон показав державу як правову форму організації загальної справи. Право, за Ціцероном, є необхідним джерелом державності.
Згідно з концепцією цього мислителя, держава є правовою не тому, що її органи дотримуються своїх же законів, а через те, що держава, власне, це право, природне право народу, узгоджене і впорядковане. З його концепції випливає вимога про відповідність державних законів природному праву. Тільки такі закони, з погляду Ціцерона, є справедливими. Учений вважав, що законами слід закріплювати не тільки міру влади магістратів, а й міру підкорювання громадян. Він сформулював дуже важливий принцип права, твердячи, що чинність закону поширюється на всіх. Ціцерон обстоював формальну правову рівність усіх громадян, рівність їхніх прав і водночас відкидав фактичну майнову, розумову, службову та іншу рівність. Він визначав державу як загальний правопорядок. Захист свободи громадянина, його прав як складової правопорядку та всієї державності — це не приватна, а загальна справа держави.
Ідеї про правову державу античних класиків розвинули й доповнили мислителі середньовіччя і нового часу. Вони помітно вплинули на становлення і розвиток таких прогресивних теорій, як поділ влади, конституціоналізм, правова державність; відіграли значну роль у критиці феодальної нерівності, привілеїв і беззаконня, в подоланні середньовічних теологічних концепцій про державу і право, у ствердженні ідей формальної рівності та свободи людей.
Термін «правова держава» набув поширення після видання праць німецького державознавця Р. Моля в 30-х роках XIX ст. Теорія правової держави стала підсумком багатовікового розвитку політичного життя і правової думки цивілізованих країн.
Початок утвердження концепції правової держави пов'язаний з боротьбою народів Європи за їхні права і свободи проти свавілля феодалів в умовах абсолютної монархії. Тлумаченню і втіленню ідей правової держави в суспільне життя сприяли політико-юридичні вчення Джона Дакка (1632—1704). Він виступав ідеологом соціального компромісу, виразником правових уявлень буржуазного суспільства, на противагу феодальному. Свої політико-юридичні ідеї він виклав у праці «Два трактати про правління».
Дж. Локк, спираючись на ідеї народного суверенітету і суспільний договір Ж. Ж. Руссо, висунув принципи законності опору всяким протизаконним діям і права чинити свою волю, якщо це не заборонено законом. Суб'єктивні права він вважав такими, що встановлюються з волі держави і полягають у тому, щоб кожна людина мала постійні правила для життя і спілкування в суспільстві, встановлювані законодавчою владою, що утворена в державі. Філософ розглядав ці права як «... свободу діяти згідно з власним бажанням у всіх випадках, коли це не заборонено законом, і не бути залежним від постійної, невизначеної, невідомої самовладної волі іншої людини».
У своїх поглядах на механізм державної влади Дж. Локк наголошував на тому, що для дотримання режиму свободи публічно-владні повноваження належить чітко розмежовувати й поділяти між органами держави. Приймати закони повинні органи законодавчої влади, тобто парламент. А от втілювати ці закони — прерогатива органів виконавчої влади.
Він не тільки констатував поділ влади, а й установив ієрархічність її гілок, вважаючи законодавчу владу верховною (але не абсолютною), запропонував нормативне закріплення стримувань і противаг. Ці ідеї Локка лягли в основу буржуазного конституціоналізму, що виник у XVII ст.
Ідею поділу влади як один з принципів теорії правової держави систематизував і розвинув у своїх працях французький юрист Шарль Луї Монтеск'є (1689—1755).
Він вважав, що свобода — це розумна організація державної влади і додержання режиму законності. Свобода, за Монтеск'є, — це право людини робити все, що дозволено законом. Повної свободи людина не може мати в тій державі, де не існує поділу влади. Спираючись на вчення Локка, Монтеск'є обгрунтував необхідність у демократичній державі поділу влади на законодавчу, виконавчу та судову гілки, які повинні бути незалежними одна від одної. Законодавча влада має належати парламенту, виконавча — королю, судова — незалежному суду присяжних. Кожна з названих гілок влади повинна мати стримування і противаги з метою недопущення узурпації однією владою інших владних повноважень. Лише за таких умов існування самостійних, незалежних одна від одної гілок влади людина може отримати повну свободу, бути вільною у виборі певного варіанта поведінки в межах чинних у державі законів. Якщо в суспільстві не забезпечено реалізації прав і свобод людини та громадянина, не проведено поділу влади на вищезгаданих засадах, це суспільство не має конституції і не може вважатися демократичним.
Монтеск'є розглядав поділ і взаємне стримування гілок влади як головну умову забезпечення політичної свободи. Останню він убачав не в тому, аби чинити все, що заманеться, оскільки в державі (суспільстві), де є закони, свобода може полягати лише в тому, щоб мати можливість робити лише те, що є необхідним, і не бути примушеним робити те, чого робити не хочеться. Свобода — це право робити все, що дозволено законами. Якби громадянин мав змогу робити те, що цими законами заборонено, то в нього не було б свободи, позаяк те саме могли б робити й інші громадяни.
Отже, політична свобода у Монтеск'є пов'язана з громадянською свободою, що виявляється в безпеці громадян чи в їхній упевненості у своїй безпеці.
Концепція поділу влади у Монтеск'є, що стала основою буржуазного конституціоналізму і теорії правової держави, вирізнялася, порівняно з попередніми теоріями поділу влади, значною новизною, а саме: він об'єднав ліберальне розуміння свободи з ідеєю конституційного закріплення самого механізму поділу влади, а в систему влади ввів ще й судову владу як незалежну.
Обгрунтування теорії правової держави дали німецькі філософи І. Кант і Г. В. Ф. Гегель.
Іммануїл Кант (1724—1804) був професором філософії Кенігсберзького університету. Політико-юридичні погляди вченого викладено в його працях: «Ідеї загальної історії під космополітичним кутом зору», «До вічного миру», «Метафізичні засади вчення про право». Державу Кант визначав як об'єднання багатьох людей, підпорядкованих правовому закону.
Учення цього мислителя навіяне духом просвітництва з використанням ідей індивідуалістичної школи природного права. Особа ним розглядається як абсолютна цінність із висуванням апріорного закону, абстрактно-обов'язкового та формального «категоричного імперативу». Кант вважав, що свобода особистості полягає в тому, щоб визначати самому для себе мету й варіанти відповідної поведінки. Він був упевнений, що держава може примусити особу вибирати ті чи ті засоби для досягнення якоїсь мети, але не може наказувати людині, заради чого вона має жити. Філософ першим висунув ідею про те, що устрій держави повинен якнайбільше відповідати праву (правовому закону). Держава мусить спиратися на право, додержуватися прав і свобод людини, забезпечувати їх реалізацію та здійснення позитивних законів.
Право Кант поділяв на природне, позитивне і справедливість. Він виключав право народу на повстання проти деспотичного управління, вважаючи, що зміна політично-юридичних установ має ініціюватися зверху способом реформ. Методи відкритої боротьби втягують народ у хаос, анархію та злочинність. У працях Канта обґрунтовується необхідність миру як у межах держави, так і в міжнародних відносинах між державами. Мислитель виступав проти війн, за політичне вирішення всіх проблемних питань через укладення і додержання міжнародних договорів та угод, невтручання у внутрішні справи держави, за розвиток між народами торговельних, культурних та інших зв'язків.