Затем Сервий провел еще одну реформу. Она проводилась как военная, однако социальные последствия ее вышли далеко за пределы только военного дела, оказав решающее значение в образовании древнеримского государства. Первоначально римское войско было преимущественно патрицианским. Плебеи не входили в военную организацию. Вследствие этого возникло разное несоответствие между поселением Рима и количеством выставляемых им воинов. А захватническая политика требовала увеличения войск и расходов на ведение войн. Необходимость привлечения к военной службе плебеев стала очевидной. Поэтому Сервий Туллий учредил имущественный ценз. Главы всех римских семей, будь то коренные жители, насильственные переселенцы, или добровольные пришельцы, должны были явиться к царю и под присягой сообщить о состоянии своей семьи, о том, сколько земли, скота, рабов и прочего добра они имеют, какие доходы получают. В зависимости от имущества римские мужи зачислялись в цензовые разряды (впоследствии их стало шесть). В соответствии с уровнем достатка люди, уже независимо от принадлежности к родам и куриям, призывались в армию. Каждый разряд выставлял определенное число вооруженных мужчин, из которых формировались центурии – сотни. В основу деления был положен размер земельного надела, которым владел человек. Позднее с появлением в IV в. до н.э. денег (ассов) (асс – медная монета, первоначально весом в 1 фунт), была введена денежная оценка имущества. После ценза были проведены очистительные священнодействия и установлен пятилетний срок для следующего ценза.
Беднейшие слои населения, неимущие, не входили ни в один из разрядов и получили название пролетариев (от латинского proles — потомство). Этим названием подчёркивалось, что всё их имущество и богатство состояло только в потомстве.
| Разряд (класс) | Число выставляемых центурий | Имущественный ценз в ассах |
| 1 | 80 | 100.000 |
| 2 | 20 | 75.000 |
| 3 | 20 | 50.000 |
| 4 | 20 | 25.000 |
| 5 | 30 | 11.000-12.500 |
Имущественным положением определяло и место воинов в строю легиона. Самые богатые граждане I разряда служили в коннице и назывались всадниками. Остальные члены этого класса должны были иметь полное тяжелое вооружение пехотинца и стоять в первых рядах легиона. Граждане других классов занимали место в задних рядах.
Воины I разряда носили панцирь (lorica), шлем (galea), поножи (ocrea), круглый щит типа clipeus, а из наступательного оружия (tela) — копье (hasta) и меч (gladius или mucro).Такое полное вооружение в целом соответствует типу так называемого гоплитского снаряжения. Располагались воины 1-го разряда в передовых рядах поиска. Воины 2-го разряда уже были освобождены от панциря, а вместо круглого гоплитского щита имели продолговатый щит типа scutum. В бою им отводят место во втором ряду боевых порядков. Третий разряд по сравнению со вторым не имел поножей, а 4-й носил щиты scutum, мечи и по два копья — длинную hasta и метательный дротик verrutum; Ливий отрицает наличие у них даже щита и меча (I. 43. 6). В бою 4-й разряд занимал последнюю боевую пинию. Воины же 5-го разряда вооружались только пращами и метательными камнями. Они дислоцировались вне строя в качестве вспомогательных отрядов легковооруженных.
Iкласс выставлял 80 центурий пехотинцев и 18 центурий всадников, следующие три класса — по 20 центурий пехотинцев и, наконец, V класс выставлял 30 центурий легковооружённых пехотинцев. Кроме того, выставлялось ещё 5 нестроевых центурий: две ремесленников, две музыкантов и одна из пролетариев. Всего было 193 центурии, из них 18 центурий всадников и 80 центурий первого разряда составляли больше половины всех центурий.
Центурии каждого из пяти разрядов делились на две части: одна из них, старая, куда входили римляне от 45 до 60 лет, предназначалась для гарнизонной службы; другая - войны от 16 до 45 лет - младшая, предназначалась для боевых походов.
Реформа имела также большое политическое значение. Центурия становится теперь не только военной, но и политической единицей. Оставив за собраниями по куриям решение лишь некоторых, связанных с религиозными установлениями, вопросов, Сервий Туллий перенес все важнейшие дела в собрания по центуриям. Таким образом, он ввел новый вид народных собраний – центуриатные комиции. Эти собрания были выражением воли римского народа: они выбирали высших должностных лиц – консулов, преторов, цензоров, разбирали уголовные дела, решали вопросы объявления войны и заключения мира. Созывались центуриатные собрания верховными должностными лицами 2 раза в год вне черты города, на Марсовом поле. Магистрат ставил перед собранием решавшийся вопрос, распоряжался проведением голосования. Вначале голосование происходило внутри центурии, причём каждая центурия имела один голос, проходя маршем, каждая центурия подавала свой голос. После чего особый счетчик подсчитывал число центурий, голосовавших «за» и «против». Голосование прекращалось, как только становилось известно абсолютное большинство. Поскольку центурий состоятельных разрядов было много больше, чем центурий, включавших людей победнее, голосование всегда оказывалось в пользу богатых, хотя и не обязательно родовитых. Самые богатые римляне, преимущественно патриции, - всадники и центуриаты 1 разряда, обладали 98 голосами, что обеспечивало им перевес в решении любых вопросов. Однако патриции преобладали в центуриатных собраниях не как таковые, в силу своих родовых привилегий, а как наиболее состоятельные землевладельцы. Поэтому и плебеи могли попасть и уже попадали в эти центурии. Следовательно, плебеи вышли из своего изолированного положения по отношению к римской общине. Таким нехитрым образом было положено начало господству богатых и знатных, независимо от того, были ли они патрициями или плебеями.
Верховное командование в армии осуществляя орган патрицианской знати - сенат. Сенат играл огромную роль в объявлении войны и всех делах, связанных с ведением войн, распределял командование между магистратами, награждал полководцев, определял необходимый военный контингент, выделял средства на ведение войны и т.д. Магистры получали верховное командование от центуриатных комиций (преторы, консулы) либо от сената. Они воплощали институт верховного командования. Все главные римские магистры, согласно реформе Сервия Туллия, были связаны с военным ведомством: квесторы ведали военными расходами; цензоры, проводя ценз, определяли воинскую и налоговую повинность граждан. Офицеры делились на высших и низших. Низшие офицеры были, по указанию Сервия Туллия, командирами центурий. Они выдвигались на эту должность из простых легионеров и, как правило, не достигали более высоких постов. Высшее офицерство составляли военные трибуны, легаты, квесторы и начальники конницы. Военные трибуны принадлежали к сенатскому или всадническому сословию и обычно начинали этой службой свою политическую карьеру. В каждом легионе было по шесть трибунов. Легаты, непосредственные помощники главнокомандующего, назначались сенатом и сами были сенаторами. Они командовали легионами или их соединениями. Освобождались от воинской повинности пехотинцы, прослужившие не менее 16-20 лет (участники - 16-20 походов), и всадники, прослужившие не менее 10 лет.
Создав новое войско вместо прежних родовых ополчений, Сервий укрепил свою власть и принизил родовую знать, которая этим ополчением командовала. А чтобы еще больше подавить ее, царь провел серию земельных конфискаций и наделил землей бедняков. Его демократический облик связывается в традиции с учреждением празднества Сатурналий. Они справлялись в течение недели в декабре после жатвы, когда можно было отдохнуть и повеселиться. Посвящались они богу Сатурну, который, по древним поверьям, прибыл из Греции, когда в Италии правил Янус (оба были потом обожествлены). Сатурну приписывается усовершенствование земледелия, за чем последовало всеобщее благоденствие, "золотой век". В память о нем во время Сатурналий пировали все вместе без разбора – и богатые, и бедные, и свободные, и невольники и господа даже прислуживали своим рабам.
Упорядочив таким образом внутренние дела государства, Сервий Туллий решил достичь усиления Рима среди остальных племен мирным путем. Он взял за образец прославленный на весь мир как одно из чудес света знаменитый храм Артемиды Эфесской, построенный сообща всеми государствами Азии. Восхваляя перед всеми, с кем он старался поддерживать дружеские отношения, пример подобного согласия и общего почитания божества, Сервий Туллий добился того, что в Риме общими силами был воздвигнут храм богини Дианы на Авентине за пределами городской стены и посвящен Диане – любимой общелатинской богине, имевшей знаменитое святилище у Немейского озера близ города Ариция. Строительство храма в плебейском районе означало благосклонность к плебеям и было заявкой Сервия на господство в латинском мире. Таким путем Сервию Туллию удалось добиться признания главенства Рима в Лациуме, из-за чего ранее возникали вооруженные столкновения.
Сервий удачно воевал, приобретая для Рима новые земли. Уделял он внимание и городскому благоустройству. Площадь города была расширена, возведены мощные укрепления – вал, ров и оборонительная стена, начали также сооружать храмы древнему женскому божеству Матери Матуте и богине удачи – Фортуне. Форум замащивался, дома вытеснили с улиц хижины. Рим становился настоящим городом, а Сервий из племенного вождя превращался в царя государства. Кем бы ни был Сервий по происхождению, правление его включено в традиции этрусской династии.
Сервию Туллию приписывается денежнаяреформа (он первый в Риме начал чеканить серебрянуюмонету). Он всеми способами содействовал росту благосостояния общества: по примеру Солона в Афинах он выкупал бедняков из рабства и освобождал клиентов от патрональной зависимости. Поэтому Сервия Туллия считали «народным» царём. Особенно его память чтили плебеи.