Разработка регулируемого электропривода механизма с заданным рабочим циклом (стр. 5 из 7)

(35)

Напряжение на выходе

(пренебрегая нелинейностью – транзисторов) при :

(36)

Напряжение на якоре двигателя:

(37)

Относительная длительность включения [8, стр. 77]:

(38)

Скорость холостого хода:

	(39)
	(40)

Жесткость механической характеристики:

(41)

Результаты расчета механических характеристик сведены в табл. 6., статические механические характеристики приведены на рис. 3 и рис. 4.

Таблица 6. Статические механические характеристики

Рис. 3. Статические механические характеристики.

6. Выбор способа формирования и произведение расчета переходных процессов в электроприводе

Выберем линейный способ формирования задания на скорость с коэффициентом нарастания напряжения

:

	(42)
	(43)

Рассчитаем параметры переходных процессов в электроприводе.

Скорость в начале переходного процесса:

(44)

Скорость в конце переходного процесса:

(45)

Время переходного процесса:

(46)

Ускорение электропривода при протекании переходного процесса:

(47)

Динамический момент на валу электропривода:

(48)

Статическая ошибка по скорости:

(49)

Динамическая ошибка по скорости:

(50)

Расчёт переходных характеристик сведём в табл. 7., расчётные и экспериментальные кривые приведены на рис. 4–16

Таблица 7. Статические механические характеристики

Переходный процесс по циклу №1: