Расчет шарнирно-рычажных механизмов (стр. 4 из 5)
По результатам расчёта строим график
. | 0 | 1 | 2 | 3 | 4 | 5 | 6 | 7 | 8 | |
 | 0 | 0 | 14,1489 | 7000 | 7000 | 0 | 0 | 0 | 0 |
 | 0 | 0,21 | 0,105 | 0,105 | 0 | 0,0875 | 0,252 | 0,28 | 0 |
 | - | 180 | 180 | 180 | - | 0 | 0 | 0 | - |
 | - | -1 | -1 | -1 | 1 | 1 | 1 | - | |
 | - | 0 | 0 | 0 | - | 180 | 180 | 180 | - |
 | - | 1 | 1 | 1 | - | -1 | -1 | -1 | - |
 | 0 | 0,175 | 0,21 | 0,1435 | 0 | 0,1316 | 0,2485 | 0,2345 | 0 |
 | - | 25 | 35 | 56 | - | 120,5 | 140,5 | 162 | - |
 | - | 0,9063 | 0,81915 | 0,55915 | - | -0,50754 | -0,77162 | -0,95106 | - |
 | 0 | 0,0917 | 0,13728 | 0,138 | 0 | 0,11616 | 0,17072 | 0,12672 | 0 |
 | - | 55 | 64 | 77 | - | 102 | 112,5 | 124 | - |
 | - | 0,57358 | 0,43837 | 0,22495 | - | -0,2079 | -0,38268 | -,5592 | - |
 | 0 | 0,203 | 0,266 | 0,2625 | 0 | 0,2436 | 0,2905 | 0,2065 | 0 |
 | - | 127 | 86 | 52 | - | 58 | 95,5 | 127 | - |
 | - | -0,60182 | 0,06976 | 0,61566 | - | 0,52992 | -0,09585 | -0,60182 | - |
 | 0 | 20,753 | -7,9165 | -97,587 | 0 | -6,4038 | -30,46 | -37,173 | 0 |
Углы между векторами сил и скоростей точек их приложения замерены на планах скоростей.
6.4 Определение приведенного момента инерции
Приведенный момент инерции
определяем из условия равенства в каждый момент времени кинетической энергии модели кинетической энергии машинного агрегата.Приведенный момент инерции рычажного механизма
рассчитан по формуле: 
| № полож. | 0 | 1 | 2 | 3 | 4 | 5 | 6 | 7 | 8 |
 | 0 | 0,0982 | 0,101 | 0,5095 | 0 | 0,0638 | 0,178 | 0,1607 | 0 |
6.5 Суммарный приведенный момент инерции агрегата
Суммарный приведенный момент инерции агрегата равен сумме трёх слагаемых
где
- приведенный момент инерции ротора электродвигателя, 
: 
(
- осевой момент инерции ротора, взятый из каталога электродвигателя); 
- приведенный момент инерции зубчатых колёс редуктора и пары 
: 
где
- момент инерции зубчатых колёс редуктора относительно своих осей, кг*с2; 
- массы зубчатых колёс 
; 
- скорость оси сателлитов,м/с; 
- угловая скорость сателиттов, с-1; 
- угловая скорость вала двигателя, с-1; 
- угловая скорость i-го зубчатого колеса, с-1; к – число блоков сателиттов (принимаем к=3).Момент инерции зубчатых колёс вычисляем по формуле
где
- масса i – го зубчатого колеса равна 
(b=0,05 м – ширина венца зубчатого колеса;
- удельный вес стали), 
- радиус делительной окружности (m = 5мм): 
Скорость оси сателлита
где
Угловая скорость блока сателлитов
определена с использованием метода инверсии: 
откуда
. 
6.6 Исследование установившегося движения
Предполагаем, что приведенный момент двигателя
на рабочем участке механической характеристики электродвигателя можно описать параболой 
, где А и В – некоторые постоянные величины, которые определим по формулам:
; 
;где
- приведенный к звену 1 номинальный момент на роторе электродвигателя; 
- приведенная к звену 1 синхронная угловая скорость электродвигателя; 
- приведенная к звену 1 номинальная угловая скорость электродвигателя;6.7 Определяем закон движения звена 1
Определяем закон движения звена 1
, используя формулу: 
;где i=1,2,…12 – индекс соответствует номеру положения кривошипа;
- угловой шаг.Задавшись
с-1, последовательно ведем расчет для i=1,2,…12. Результаты расчетов представлены в табл. 9. Значения 
и 
взяты из табл. 7 и табл. 8.