Рис. 5.5.1. Математическая модель дискретной системы управления при Тм = 1,441с
Запустим модель, затем получим ее характеристики и сравним их с результатами, полученными в расчетной части работы.
Математическая модель дискретной системы управления | |||
Результаты отчета | Результаты моделирования | ||
Переходная характеристика | |||
tрег = 97,2 с, s = 11 % | |||
Нули и полюса | Импульсная характеристика |
Математическая модель разомкнутой дискретной системы управления представлена на рис. 5.6.1.
Рис. 5.6.1. Математическая модель разомкнутой дискретной системы управления
Математическая модель разомкнутой системы управления | |
Результат расчета | Результат моделирования |
Переходная характеристика | |
ЛАЧХ и ЛФЧХ |
Сравним ЛАЧХ и ЛФЧХ для разомкнутой цифровой системы управления и разомкнутой непрерывной системы управления.
Логарифмическая частотная и фазовая характеристики | |
Цифровая система | Непрерывная система |
Таким образом, в области низких и средних частот форма ЛАЧХ идентична, а в области высоких частот они значительно различаются. Для ЛФЧХ совпадение характеристик наблюдается лишь в области низких частот.
Получим переходные характеристики цифровой системы управления для различных Тм и сравним их с результатами расчетов.
Результаты моделирования | Результаты расчета |
Характеристики модели дискретной системы управления при = 5 • Тм = 7,205 с | |
Характеристики модели дискретной системы управления при = 10 • Тм = 14,41 с | |
| |
Характеристики модели дискретной системы управления при = 20 • Тм = 28,82 с | |
Согласно приведенным данным, переходные характеристики для расчета и для моделирования совпадают, что доказывает правильность расчетов.
Установим параметры настройки дискретного ПИ-регулятора на бесконечную степень устойчивости: kп = 3,151; kи = 0,186 1/с.
Характеристики системы с настройкой ПИ-регулятора | |
Весовая функция | Переходная характеристика |
Нули и полюса | |
В рамках курсового проекта была разработана система автоматического регулирования температурой клея в машине КБС.
Были получены характеристики для непрерывной системы, системы с чистым запаздыванием и цифровой системы управления. Получены оптимальные коэффициенты настройки ПИ-регулятора: kи = 0,229 1/с, kп = 5,185. Рассчитано время модуляции Тм = 1,441 с. Построены ЛАЧХ и ЛФЧХ непрерывной системы со звеном чистого запаздывания, по ним определены запасы устойчивости: DL = 54,893 дБ, g = 66°. Проведен анализ устойчивости цифровой системы управления для различных времен моделирования, установлено, что при времени моделирования больше, чем 10Tм, система становится менее устойчивой. Проведена оценка настройки системы на бесконечную степень устойчивости.
В рамках работы проведено моделирование с помощью пакета Simulink системы MatLab. Сопоставление результатов моделирования с результатами расчета показало их совпадение.
1. Автоматизация технологических процессов и производств. Задания и методические указания по выполнению курсовой работы для специальности 220301 — «Автоматизация технологических процессов и производств». Сост. Ю. В. Щербина. — М.: МГУП, 2006.
2. Агеев В.Н. и др. Методические рекомендации по выполнению квалификационных работ, курсовых и дипломных проектов для студентов, обучающихся по специальности 210100 «Управление и информатика в технических системах» и направлению 550200 «Автоматизация и управление». – М.:МГУП, 2003.
3. Дроздов В. Н. Автоматизация технологических процессов в полиграфии: учеб. пособие / В. Н. Дроздов. — М.: Изд-во МГУП, 2006. — 252 с.
4. Ефимов М. В., Толстой Г. Д. Автоматизация технологических процессов в полиграфии: Учебник. — М.: Книга, 1989.
5. Клюев А.С., Глазов Б.В., Дубровский А.Х., Клюев А.А. Проектирование систем автоматизации технологических процессов: справочное пособие. – М.: Энергоатомиздат, 1990
Интернет-источники
1. http://www.upnn.ru/ru/catalogue/3/7
2. http://www.ukr-print.net/contents/page-825.htm
3. http://www.ukr-print.net/contents/page-825.htm
[1] http://www.upnn.ru/ru/catalogue/3/7
[2] http://www.ukr-print.net/contents/page-825.htm
[3] http://fdialog.ru/profpolygraf/rzd255/profpolygraf
[4] http://www.upnn.ru/ru/catalogue/3/7
[5] http://www.ukr-print.net/contents/page-825.htm
[6] Щербина Ю.В. Автоматизация технологических процессов и производств. М.:МГУП,2006
[7] Каталог продукции ОВЕН, 2004
[8] Каталог продукции ОВЕН, 2004
[9] Каталог продукции ОВЕН, 2004
[10] Каталог продукции ОВЕН, 2004
[11] Каталог продукции ОВЕН, 2004
[12] Каталог продукции ОВЕН, 2004